[發(fā)明專利]基于超聲波源的二維定位控制系統(tǒng)無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810059313.9 | 申請日： | 2008-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN101226405A | 公開（公告）日： | 2008-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王涌 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01S15/08 |
| 代理公司： | 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 | 代理人： | 王兵;王利強(qiáng) |
| 地址： | 310014*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 超聲 波源 二維 定位 控制系統(tǒng) | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種二維定位控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)
比較常見的無人農(nóng)業(yè)作機(jī)或機(jī)器人是通過無線電磁波通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)命令和視頻圖像信號的遠(yuǎn)程通信和控制，存在的問題有兩個(gè)：一是現(xiàn)場爆炸裝置往往是受到無線電磁波遠(yuǎn)程操作的，機(jī)器人的無線電磁操作將極大的可能影響爆炸裝置，甚至引起誤引爆；二是電磁波技術(shù)在定位上存在一定的困難，像無人農(nóng)業(yè)作機(jī)的自動運(yùn)作往往需要比較規(guī)則路經(jīng)的場地運(yùn)作，對自身的定位要求比較高。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服已有的二維定位系統(tǒng)的定位精度低的不足，本發(fā)明提供一種定位精度高、實(shí)用性強(qiáng)的基于超聲波源的二維定位控制系統(tǒng)。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：
一種基于超聲波源的二維定位控制系統(tǒng)，包括兩個(gè)靜止超聲波基站、安裝在受控二維平面作業(yè)的機(jī)械上的超聲波收發(fā)器和定位控制器，所述超聲波基站在收到超聲波信號后轉(zhuǎn)發(fā)超聲波信號，所述定位控制器包括：距離計(jì)算模塊，用于依據(jù)超聲波收發(fā)器發(fā)出超聲波信號的時(shí)間和接收到靜止超聲波基站轉(zhuǎn)發(fā)的超聲波時(shí)間，依據(jù)超聲波的傳播速度，計(jì)算得到當(dāng)前點(diǎn)與兩個(gè)超聲波基站的距離L1和L2，目標(biāo)點(diǎn)與兩個(gè)超聲波基站的距離L3和L4；數(shù)據(jù)存儲模塊，用于存儲兩個(gè)靜止超聲波基站之間的距離L、當(dāng)前點(diǎn)與兩個(gè)超聲波基站的距離L1和L2、以及目標(biāo)點(diǎn)與兩個(gè)超聲波基站的距離L3和L4；
定位移動控制模塊，用于當(dāng)機(jī)械從當(dāng)前點(diǎn)移動到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，通過X軸和Y軸移動來實(shí)現(xiàn)，其中：
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