[發明專利]箱體內部清掃機器人

有效

• 申請號: 200810058489.2
• 申請日: 2008-06-03
• 公開（公告）號: CN101284278A
• 公開（公告）日: 2008-10-15
• 發明（設計）人: 楊灝泉;張勇;李大慶;游玲;蔡磊;卯彥;馬忠明;張云;蔣明民
• 申請（專利權）人: 云南昆船設計研究院
• 主分類號: B08B9/08
• 分類號: B08B9/08;B08B9/087;B08B5/00;B25J3/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、箱體內部清掃機器人，其特征在于，

①包括支架(1)、安裝于支架前端的導軌運動裝置(2)、安裝于導軌運動裝置上的清掃裝置(3)；

②所述的導軌運動裝置(2)包括相互垂直呈直角坐標系布置的帶執行器件的橫向導軌(4)、縱向導軌(5)和升降導軌(6)；

③所述的清掃裝置(3)包括旋轉軸(7)、安裝于旋轉軸前端的清掃手爪(8)，旋轉軸(7)安裝于縱向導軌(5)內部，旋轉軸(7)聯結有旋轉驅動電機(9)。

2、根據權利要求1所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，橫向導軌(4)、縱向導軌(5)和升降導軌(6)構成的直角坐標系為傾斜坐標系，該坐標系與水平面之間的夾角(α)不大于30°。

3、根據權利要求1所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，所述的升降導軌(6)包括平行的主傳動導軌(10)和副傳動導軌(11)，主傳動導軌(10)和副傳動導軌(11)之間連接有橫向的同步傳輸桿(12)，主傳動導軌的執行器件聯結有升降驅動電機(13)，在主傳動導軌(10)和副傳動導軌(11)上分別配裝有升降運動滑塊(14)；橫向導軌(4)兩端安裝于升降運動滑塊(14)上，橫向導軌(4)的執行器件聯結有橫向驅動電機(15)，在橫向導軌(4)上配裝有橫向運動滑塊(16)；在縱向導軌(5)上配裝有縱向運動滑塊(17)，縱向運動滑塊(17)安裝在橫向運動滑塊(16)上，縱向導軌(5)的執行器件聯結有縱向驅動電機(18)。

4、根據權利要求3所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，在升降導軌(6)上設置有升降配重裝置，該升降配重裝置包括分別安裝在主傳動導軌(10)和副傳動導軌(11)頂部的滑輪組件(19)，跨套在滑輪組件(19)上的滑繩(20)，滑繩的一端連接有配重塊(21)，另一端連接在升降運動滑塊(14)上。

5、根據權利要求1或3所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，橫向導軌(4)、縱向導軌(5)和升降導軌(6)的執行器件為直線運動副。

6、根據權利要求5所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，所述的直線運動副為滾珠絲杠副或齒輪齒條副或同步帶導軌副。

7、根據權利要求1所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，所述的清掃手爪包括防碰撞檢測機構、清掃機構和氣壓吹噴機構；防碰撞檢測機構包括位于兩端的安裝法蘭(26)和連接法蘭(27)，通過鉸接機構(28、29)橫向或斜向鉸接于安裝法蘭(26)和連接法蘭(27)之間的伸縮運動副(30)，安裝于伸縮運動副(30)上的位置檢測傳感器(31)；清掃機構包括安裝于防碰撞檢測機構的連接法蘭(27)上的刮板支架(32)、安裝于刮板支架(32)外端的柔性清掃刮板(33)；氣壓吹噴裝置安裝于刮板支架(32)上，包括與氣路系統連通的吹噴氣管(34)、連接于氣管上的氣壓噴嘴(35)。

8、根據權利要求7所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，在刮板支架(32)上還安裝有吸塵裝置，包括與負壓氣路系統連通的吸塵氣管(36)，與吸塵氣管連接并固定在刮板支架上的吸塵頭(37)。

9、根據權利要求7所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，鉸接于安裝法蘭(26)和連接法蘭(27)之間的伸縮運動副(30)為并聯的2～6個。

10、根據權利要求7或9所述的箱體內部清掃機器人，其特征在于，鉸接安裝法蘭(26)和伸縮運動副(30)的鉸接機構(28)為單自由度鉸接機構或雙自由度十字鉸接機構；鉸接連接法蘭(27)和伸縮運動副(30)的鉸接機構(29)為雙自由度十字鉸接機構。