[發(fā)明專利]一種機器人柔性清掃手爪無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810058488.8 | 申請日： | 2008-06-03 |
| 公開（公告）號： | CN101284277A | 公開（公告）日： | 2008-10-15 |
| 發(fā)明（設計）人： | 楊灝泉;李大慶;游玲;張勇;馬忠明;蔡磊;卯彥;蔣明民 | 申請（專利權）人： | 云南昆船設計研究院 |
| 主分類號： | B08B9/08 | 分類號： | B08B9/08;B08B9/087;B08B5/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 650051云南省昆明市*** | 國省代碼： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 柔性 清掃 手爪 | ||
1、一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，
①包括防碰撞檢測裝置(1)、清掃裝置(2)和氣壓吹噴裝置(3)；
②所述的防碰撞檢測裝置包括位于兩端的安裝法蘭(1a)和連接法蘭(1b)，通過鉸接機構(1e、1f)橫向或斜向鉸接于安裝法蘭(1a)和連接法蘭(1b)之間的伸縮運動副(1c)，安裝于伸縮運動副(1c)上的位置檢測傳感器(1d)；
③所述的清掃裝置包括安裝于防碰撞檢測裝置的連接法蘭(1b)上的刮板支架(2a)、安裝于刮板支架(2a)外端的柔性清掃刮板(2b)；
④所述的氣壓吹噴裝置(3)安裝于刮板支架(2a)上，包括與氣路系統(tǒng)連通的吹噴氣管(3a)、連接于氣管上的氣壓噴嘴(3b)。
2、根據(jù)權利要求1所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，在刮板支架(2a)上還安裝有吸塵裝置(4)，包括與負壓氣路系統(tǒng)連通的吸塵氣管(4a)，與吸塵氣管連接并固定在刮板支架(2a)上的吸塵頭(4b)。
3、根據(jù)權利要求1所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，鉸接于安裝法蘭(1a)和連接法蘭(1b)之間的伸縮運動副(1c)為并聯(lián)的2～6個。
4、根據(jù)權利要求1或3所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，所述的伸縮運動副(1c)為氣缸或液壓缸或電動缸或氣壓彈簧或液壓彈簧。
5、根據(jù)權利要求1或3所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，鉸接安裝法蘭(1a)和伸縮運動副(1c)的鉸接機構(1e)為單自由度鉸接機構或雙自由度十字鉸接機構。
6、根據(jù)權利要求1或3所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，鉸接連接法蘭(1b)和伸縮運動副(1c)的鉸接機構(1f)為雙自由度十字鉸接機構。
7、根據(jù)權利要求1所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，在氣壓噴嘴(3b)上設置有調(diào)壓閥(3c)和壓力空氣開關閥(3d)。
8、根據(jù)權利要求2所述的一種機器人柔性清掃手爪，其特征在于，在吸塵裝置的吸塵頭進口處安裝有柔性刮板(4c)。
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