[發(fā)明專(zhuān)利]仿生輪足兩用式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810057399.1
• 申請(qǐng)日: 2008-02-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101224764A
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳丹;趙旦譜;楊宏源;郭麗峰;賓洋;劉宗政;陳懇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/028
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/028;B60K17/32
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 朱印康

1.仿生輪足兩用式機(jī)器人，包括車(chē)身，其特征是在車(chē)身兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置有由大腿和小腿組成的前腿和后腿，所述前腿的大腿長(zhǎng)度比小腿長(zhǎng)，后腿的大腿長(zhǎng)度比小腿短，所述大腿上分別設(shè)置有兩個(gè)車(chē)輪，在車(chē)體內(nèi)設(shè)置有第一級(jí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述前腿和后腿的大腿和一個(gè)車(chē)輪分別與第一級(jí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸相連，由離合器控制選擇驅(qū)動(dòng)第一大輪或大腿，在所述大腿上設(shè)置有第二級(jí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二級(jí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與大腿的另一車(chē)輪和小腿連接，由離合器控制選擇驅(qū)動(dòng)第二大輪或小腿；小腿末端設(shè)置有車(chē)輪，所述小腿末端車(chē)輪的直徑小于大腿車(chē)輪的直徑，在小腿末端的車(chē)輪上設(shè)置有電磁抱閘以控制其隨轉(zhuǎn)或止轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生輪足兩用式機(jī)器人，其特征是所述大腿上設(shè)置的兩個(gè)車(chē)輪的直徑相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生輪足兩用機(jī)器人，其特征是所述前大腿或后小腿的短連桿長(zhǎng)度為前小腿或后大腿的長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度的一半，小腿末端設(shè)置的車(chē)輪直徑加大腿上設(shè)置的車(chē)輪直徑及輪間間隙為所述的長(zhǎng)連桿長(zhǎng)度。