[發明專利]輪足兩用式移動機器人

有效

• 申請號: 200810056851.2
• 申請日: 2008-01-25
• 公開（公告）號: CN101219683A
• 公開（公告）日: 2008-07-16
• 發明（設計）人: 吳丹;趙旦譜;楊宏源;郭麗峰;賓洋;劉宗政;陳懇
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司
• 代理人: 史雙元

1.一種輪足兩用式移動機器人，其特征在于，該機器人采用輪腿結合運動模式、進行模塊化設計，保證機器人快速、靈活運動；在車體的兩側長邊分別安裝有四條結構相同的具有輪、足兩用功能的腿；在車體內部帶有兩塊電池，用于為車載計算機、內置攝像機及擴展插件提供能源。

2.根據權利要求1所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述四條結構相同的腿由大腿和小腿組成，具有兩級動力輸入單元，通過離合器進行輪腿模式切換。

3.根據權利要求1所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述每條腿都是第一級動力輸入源為第一電機通過安裝座固定在車體底板上，第一電機與第一電機驅動器連接，經第一變速器減速后由第一聯軸節與第一軸連接，第一軸承內圈與第一軸連接、外圈經第一軸承座把第一軸固定到車體側面上，第一軸通過第一離合器的一個從動片與第一大輪轂連接，第一大輪套在第一大輪轂上、另一個從動片與大腿連接，大腿內固定第二級動力輸入源的第二電機和第二電機驅動器，第二電機經過變速器減速后由錐齒輪轉向后傳給第二離合器，第二離合器的從動片與第二大輪轂連接、第二大輪套在第二大輪轂上；第二大輪轂通過大腿與第一大輪轂連接，第一大輪轂與小腿連接；小腿的另一端連接小輪轂，小輪套在小輪轂上，小輪為被動輪有電磁抱閘控制從動或止轉。

4.根據權利要求1所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述小腿長度是大腿長度的一半；兩大輪半徑相等，且兩大輪半徑加小輪直徑再加輪間間隙剛好等于大腿長度；小輪作為被動輪，在電磁抱閘作用下分別有隨轉和止轉兩種狀態。

5.根據權利要求1所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述四條腿均布在車體兩側，并且軸線在車體厚度一半處。

6.根據權利要求1所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述車體底板上還固定車載計算機。

7.根據權利要求1或5所述輪足兩用式移動機器人，其特征在于，所述小腿內固定小腿電池。