[發明專利]齒條欠驅動模塊化擬人機器人多指手裝置

無效

• 申請號: 200810055898.7
• 申請日: 2008-01-11
• 公開（公告）號: CN101214656A
• 公開（公告）日: 2008-07-09
• 發明（設計）人: 張文增;陳強;都東;張偉;劉歡;段宇波
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;F16H1/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種齒條欠驅動模塊化擬人機器人多指手裝置，包括拇指、食指、中指、無名指、小指和手掌；

所說的拇指(2)包括拇指基座(21)、拇指電機(22)、拇指減速器(211)、拇指第一齒輪(212)、拇指第二齒輪(213)、拇指近關節軸(23)、拇指中部指段(24)、拇指遠關節軸(25)和拇指末端指段(26)；所說的拇指電機(22)和拇指減速器(211)與拇指基座(21)固接，拇指電機(22)的輸出軸與拇指減速器(211)的輸入軸相連，拇指減速器(211)的輸出軸與拇指第一齒輪(212)固接，拇指第一齒輪(212)與拇指第二齒輪(213)嚙合，拇指第二齒輪(213)套固在拇指近關節軸(23)上，所說的拇指近關節軸(23)套設在拇指基座(21)中，所說的拇指遠關節軸(25)套設在拇指中部指段(24)中，所說的拇指末端指段(26)套固在拇指遠關節軸(25)上；

所說的食指(3)包括食指基座(31)、食指電機(32)、食指減速器(317)、食指第一齒輪(318)、食指第二齒輪(319)、食指近關節軸(33)、食指第一中部指段(34)、食指中關節軸(35)、食指第二中部指段(36)、食指遠關節軸(37)和食指末端指段(38)，所說的食指電機(32)和食指減速器(317)與食指基座(31)固接，食指電機(32)的輸出軸與食指減速器(317)的輸入軸相連，食指減速器(317)的輸出軸與食指第一齒輪(318)固接，食指第一齒輪(318)與食指第二齒輪(319)嚙合，食指第二齒輪(319)套固在食指近關節軸(33)上，所說的食指近關節軸(33)套設在食指基座(31)中，所說的食指中關節軸(35)套設在食指第一中部指段(34)中，所說的食指遠關節軸(37)套設在食指第二中部指段(36)中，所說的食指末端指段(38)套固在食指遠關節軸(37)上；

所說的中指(4)、無名指(5)、小指(6)與食指(3)結構相同；所說的手掌(1)包括手掌骨架(17)、手掌電機(11)、手掌減速器(15)、手掌第一齒輪(13)、手掌第二齒輪(16)和手掌關節軸(12)；所說的手掌電機(11)和手掌減速器(15)與手掌骨架(17)固接，手掌電機(11)的輸出軸與手掌減速器(15)的輸入軸相連，手掌減速器(15)的輸出軸與手掌第一齒輪(13)固接，手掌第一齒輪(13)與手掌第二齒輪(16)嚙合，手掌第二齒輪(16)套固在手掌關節軸(12)上，手掌關節軸(12)套設在手掌骨架(17)中，拇指基座(21)套固在手掌關節軸(12)上；

所說的食指(3)通過食指基座(31)與手掌骨架(17)固接，所說的中指(4)、無名指(5)、小指(6)分別與手掌骨架(17)固接，連接方式同食指(3)一致；所說的食指(3)、中指(4)、無名指(5)、小指(6)和拇指(2)與手掌(1)之間的相對位置模仿人手各手指和手掌的相對位置；

其特征在于：

a、拇指(2)包括拇指主動齒輪(27)、拇指齒條(28)、拇指從動齒輪(29)和拇指簧件(210)；所說的拇指中部指段(24)套接在拇指近關節軸(23)上，所說的拇指主動齒輪(27)套固在拇指近關節軸(23)上，拇指從動齒輪(29)套固在拇指遠關節軸(25)上，拇指齒條(28)鑲嵌在拇指中部指段(24)中，拇指齒條(28)與拇指主動齒輪(27)嚙合，拇指齒條與拇指從動齒輪(29)嚙合，拇指簧件(210)的兩端分別連接拇指中部指段(24)和拇指末端指段(26)；

b、食指(3)包括食指近關節主動齒輪(39)、食指中關節齒條(310)、食指中關節從動齒輪(311)、食指中關節簧件(312)、食指中關節主動齒輪(313)、食指遠關節齒條(314)、食指遠關節從動齒輪(315)和食指遠關節簧件(316)；所說的食指第一中部指段(34)套接在食指近關節軸(33)上，所說的食指第二中部指段(36)套接在食指中關節軸(35)上；所說的食指近關節主動齒輪(39)套固在食指近關節軸(33)上，食指中關節從動齒輪(311)套固在食指中關節軸(35)上，食指中關節齒條(310)鑲嵌在食指第一中部指段(34)中，食指中關節齒條(310)與食指近關節主動齒輪(39)嚙合，食指中關節齒條(310)與食指中關節從動齒輪(311)嚙合，食指中關節簧件(312)的兩端分別連接食指第一中部指段(34)和食指第二中部指段(36)；所說的食指中關節主動齒輪(313)套固在食指中關節軸(35)上，食指遠關節從動齒輪(315)套固在食指遠關節軸(37)上，食指遠關節齒條(314)鑲嵌在食指第二中部指段(36)中，食指遠關節齒條(314)與食指中關節主動齒輪(313)嚙合，食指遠關節齒條(314)和食指遠關節從動齒輪(315)嚙合，食指遠關節簧件(316)的兩端分別連接食指第二中部指段(36)和食指末端指段(38)。