[發明專利]虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統

無效

• 申請號: 200810055892.X
• 申請日: 2008-01-11
• 公開（公告）號: CN101214428A
• 公開（公告）日: 2008-07-09
• 發明（設計）人: 王黨校;張玉茹;劉冠陽
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A63F13/00
• 分類號: A63F13/00;A63F13/02;G09F19/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

1.一種虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統，包括有計算機(1a)，其特征在于：還包括有兩個傳感器(304、305)和觸覺力覺反饋裝置(1b)；所述計算機(1a)是一個基于計算機的裝置，用于在屏幕(1c)上提供虛擬與現實的操作情況的三維圖像場景；所述計算機(1a)中安裝有用于觸覺力覺反饋裝置(1b)與A虛擬人(1d)、B虛擬人(1e)之間互動的拔河策略軟件模塊；兩個傳感器(304、305)分別安裝在觸覺力覺反饋裝置(1b)上；

觸覺力覺反饋裝置(1b)包括有傳動組件(1)、導軌(2)、拉環組件(3)、拇指環(4)、A支撐座(5)、B支撐座(6)、底板(7)；A支撐座(5)、B支撐座(6)固定連接在底板(7)上，A支撐座(5)的凹臺(507)上連接有導軌(2)的一端，B支撐座(6)的凹槽(607)內連接有導軌(2)的另一端，且在凹槽(607)上端的安裝面(606)上連接有蓋板(608)；拉環組件(3)活動連接在導軌(2)上；拇指環(4)的連接端(402)安裝在A支撐座(5)的頂面(506)上；

傳動組件(1)包括有A傳動體(11)、B傳動體(15)、同步帶(16)、電機(12)、聯軸器(13)、編碼器(14)；A傳動體(11)安裝在A支撐座(5)的空腔(501)內，B傳動體(15)安裝在B支撐座(6)的空腔(601)內；

A傳動體(11)的A軸(102)上套接有A同步帶輪(101)，A軸(102)的兩端分別安裝在A軸蓋(103)、B軸蓋(104)上，A軸蓋(103)固定在A支撐座(5)的A面板(502)的A圓孔(503)上，B軸蓋(104)固定在A支撐座(5)的B面板(504)的B圓孔(505)上；

B傳動體(15)的B軸(152)上套接有B同步帶輪(151)，B同步帶輪(151)上套接有B錐齒輪(156)，B軸(152)的兩端分別安裝在C軸蓋(153)、D軸蓋(154)上，C軸蓋(153)固定在B支撐座(6)的A面板(601)的A圓孔(602)上，D軸蓋(154)固定在B支撐座(6)的B面板(603)的B圓孔(604)上；

同步帶(16)套接在A傳動體(11)的A同步帶輪(101)與B傳動體(15)的B同步帶輪(151)上；

電機(12)的機殼安裝在法蘭(611)上，電機(12)的輸出軸上連接有A錐齒輪(155)；電機(12)的連接軸上連接有聯軸器(13)，聯軸器(13)上連接有編碼器(14)；

拉環組件(3)的食指拉環(302)與中指拉環(301)之間有凹槽(306)，凹槽(306)上方蓋有A蓋板(303)；食指拉環(302)的B凹口(321)上安裝有A力傳感器(304)，A力傳感器(304)上方蓋有B蓋板(307)；中指拉環(301)的A凹口(311)上安裝有B力傳感器(305)，B力傳感器(305)上方蓋有C蓋板(308)；

拇指環(4)上設有供人手拇指穿過的圓環(401)，拇指環(4)通過連接端(402)固定安裝在A支撐座(5)的頂面(506)上；

A支撐座(5)的中心有空腔(501)，A面板(502)上有C圓孔(503)，B面板(504)上有D圓孔(505)，C面板(509)上連接有L連接座(511)，A支撐座(5)的上方為階梯臺階，A支撐座(5)的底部有連接孔(508)；

B支撐座(6)的中心有空腔(601)，A面板(602)上有E圓孔(603)，B面板(604)上有F圓孔(605)，C面板(609)上連接有連接板(622)，連接板(622)的另一面上連接有法蘭(611)，B支撐座(6)的上方設有安裝面(606)，安裝面(606)的中心有凹槽(607)，安裝面(606)上連接有D蓋板(610)，B支撐座(6)的底部有連接孔(608)。

2.根據權利要求1所述的虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統，其特征在于：電機(12)采用阻抗控制和導納控制兩種控制方式。

3.根據權利要求1所述的虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統，其特征在于：能夠實現人與計算機(1a)中虛擬人進行拔河。

4.根據權利要求1所述的虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統，其特征在于：能夠實現雙人在計算機(1a)中通過互聯網或局域網進行拔河。

5.根據權利要求1所述的虛擬空間的觸覺力覺反饋人機拔河系統，其特征在于：電機(12)輸出功率為20～200W。