[發(fā)明專利]齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810055612.5
• 申請日: 2008-01-04
• 公開（公告）號: CN101214650A
• 公開（公告）日: 2008-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張文增
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;F16H37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置，包括基座、電機(jī)、減速器、第一齒輪、第二齒輪、近關(guān)節(jié)軸、n個中部指段、n-1個中關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段；所說的電機(jī)和減速器與基座固接，電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連，減速器的輸出軸與所說的第一齒輪固接，第一齒輪與所說的第二齒輪嚙合，第二齒輪與所說的近關(guān)節(jié)軸固接，近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中，所說的第i個中關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第i個中部指段中，所說的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第n個中部指段，所說的末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；其特征在于：該齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置還包括n個主動齒輪、n個近過渡齒輪、n個主動輪、n個傳動件、n個從動輪、n個遠(yuǎn)過渡齒輪、1個從動齒輪、n個簧件、n個近過渡軸、n個遠(yuǎn)過渡軸；第1個中部指段套接在近關(guān)節(jié)軸上，第i+1個中部指段套接在第i個中關(guān)節(jié)軸上；所說的第k個近過渡軸、第k個遠(yuǎn)過渡軸套設(shè)在第k個中部指段中；所說的第1個主動齒輪套固在近關(guān)節(jié)軸上，所說的第i+1個主動齒輪套固在第i個中關(guān)節(jié)軸上；所說的第k個近過渡齒輪套固在第k個近過渡軸上；所說的第k個主動輪套固在第k個近過渡軸上，所說的第k個從動輪套固在第k遠(yuǎn)過渡軸上，所說的第k個傳動件連接第k個主動輪和第k個從動輪，所說的第k個遠(yuǎn)過渡齒輪套固在第k個遠(yuǎn)過渡軸上，從動齒輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所說的第k個主動齒輪和第k個近過渡齒輪嚙合，所說的第i個遠(yuǎn)過渡齒輪和第i+1個主動齒輪嚙合，所說的第n個遠(yuǎn)過渡齒輪和從動齒輪嚙合；第i個簧件的兩端分別連接第i個中部指段和第i+1個中部指段；第n個簧件的兩端分別連接第n個中部指段和末端指段；其中，n至少為2，i為1至n-1中的任意數(shù)，k為1至n中的任意數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的齒輪帶輪齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所說的傳動件采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條，所說的主動輪采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所說的從動輪采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所說的傳動件、主動輪和從動輪三者之間能夠配合形成傳動關(guān)系。

3.如權(quán)利要求1所述的齒輪帶輪齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所說的簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧、板簧、發(fā)條、皮筋或彈性繩。

4.如權(quán)利要求1或3所述的齒輪帶輪齒輪帶輪多關(guān)節(jié)高欠驅(qū)動機(jī)器人手指裝置，其特征在于：第j個簧件的彈力限制作用強(qiáng)于第j-1個簧件的彈力限制作用，j為2至中部指段個數(shù)中的任意數(shù)。