[發(fā)明專利]具有不同結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)分支的三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810054667.4
• 申請(qǐng)日: 2008-03-22
• 公開（公告）號(hào): CN101244560A
• 公開（公告）日: 2008-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路懿;胡波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 秦皇島市維信專利事務(wù)所
• 代理人: 鄂長(zhǎng)林

1.一種具有不同結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)分支的三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括基座(1)、上平臺(tái)(2)以及與基座(1)和上平臺(tái)(2)連接的三個(gè)結(jié)構(gòu)不同的直線驅(qū)動(dòng)分支，所述基座(1)和上平臺(tái)(2)都是正三角形，其特征是：三個(gè)結(jié)構(gòu)不同的直線驅(qū)動(dòng)分支分別安裝在基座(1)和上平臺(tái)(2)的三個(gè)頂點(diǎn)處；三個(gè)結(jié)構(gòu)不同的直線驅(qū)動(dòng)分支的運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)分別為SPR分支、SP分支和SPS分支，其中移動(dòng)副由套和桿組成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有不同結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)分支的三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征是：

所述的SPR分支包括一個(gè)球鉸(3-1)、一個(gè)直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-1)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)，其中：直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-1)的桿端與上平臺(tái)(2)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)的軸線與上平臺(tái)(2)的平面重合且與直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-1)的軸線垂直；直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-1)的套端通過球鉸(3-1)與基座(1)連接，球鉸(3-1)的中心與直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-1)軸線重合；

所述的SP分支包括一個(gè)球鉸(3-2)和一個(gè)直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-2)，其中：直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-2)的套端與上平臺(tái)(2)固定聯(lián)接，其軸線與上平臺(tái)(2)垂直，并且與球鉸(3-2)的中心重合；直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-2)的桿端通過球鉸(3-2)與基座(1)聯(lián)接；

所述的SPS分支包括兩個(gè)球鉸(3-3，3-4)和一個(gè)直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-3)，其中：直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-3)的套端、桿端分別通過球鉸(3-3)和(3-4)與基座(1)、上平臺(tái)(2)聯(lián)接；直線驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副(4-3)的軸線同時(shí)與球鉸(3-3)和球鉸(3-4)的中心重合。