[發明專利]一種聲源自主搜尋定位方法

有效

• 申請號: 200810053508.2
• 申請日: 2008-06-13
• 公開（公告）號: CN101295016A
• 公開（公告）日: 2008-10-29
• 發明（設計）人: 張明路;呂曉玲;孫凌宇;張小俊
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: G01S5/18
• 分類號: G01S5/18;G01C11/00
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司
• 代理人: 廖曉榮

1.一種聲源自主搜尋定位方法，該定位方法基于移動機器人，包括以下步驟：首先，利用傳聲器陣列對目標聲源初步定位：在移動機器人的擬人頭部設置4個傳聲器組成的陣列，4個傳聲器分別布裝在機器人擬人頭部外廓圓的最大內接正方形的四個頂點位置上，各傳聲器之間的距離相等，并構成移動機器人的左右耳，用其分別采集目標聲源兩路聲音信號，該兩路聲音信號經基于時延的數學處理后，即可得到目標聲源的初步位置；其次，把聽覺定位與視覺定位相融合：即在得到目標聲源的初步位置后，利用方位角度信息水平轉動機器人的擬人頭部，利用俯仰角信息上下轉動機器人擬人頭部，所述方位角和俯仰角兩個數值通過控制系統傳給PMAC運動控制卡，控制伺服電機帶動機器人的擬人頭部水平旋轉相應的方位角或/和上下旋轉相應的俯仰角，或者同時移動機器人本體，使目標聲源處于機器人的視野范圍內，并對準目標聲源；最后，利用視覺信號對目標聲源進行精確視覺定位。

2.根據權利要求1所述的聲源自主搜尋定位方法，其特征在于在所述的采集到目標聲源兩路聲音信號后，對其中的一路傳聲器聲音信號采用以下步驟處理：聲音信號預處理，然后提取其MFCC作為特征參數，采用DTW算法進行識別，并與模板數據庫中的數據進行匹配，在完成目標聲源定位的同時，實現對該聲源聲音的特征識別。

3.根據權利要求1或2所述的聲源自主搜尋定位方法，其特征在于在所述移動機器人可采用輪式移動機器人、履帶式移動機器人或輪履復合式移動機器人。