[發(fā)明專利]具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810052557.4
• 申請(qǐng)日: 2008-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN101249652A
• 公開（公告）日: 2008-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃田;梅江平;趙學(xué)滿;張利敏;張策
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所
• 代理人: 張宏祥

1.?一種具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及分別對(duì)稱均勻設(shè)置在所述的固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈；所述支鏈包括固接于固定架的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接有近架桿，所述近架桿連接有與所述動(dòng)平臺(tái)相連接的遠(yuǎn)架桿，所述遠(yuǎn)架桿包括平行設(shè)置的第一架桿和第二架桿，其特征是，所述第一架桿和第二架桿的兩端分別設(shè)置有拉緊器，所述拉緊器一端與所述第一架桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述第二架桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一架桿和第二架桿的首端、尾端分別設(shè)置有內(nèi)溝槽；所述近架桿的末端兩側(cè)與遠(yuǎn)架桿連接的位置分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸I，所述轉(zhuǎn)軸I的尾端分別設(shè)置有與所述第一架桿和第二架桿的首端適配連接的外溝槽；所述動(dòng)平臺(tái)與所述轉(zhuǎn)軸I對(duì)應(yīng)地轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸II，所述轉(zhuǎn)軸II與所述轉(zhuǎn)軸I的軸線平行，所述轉(zhuǎn)軸II的尾端分別設(shè)置有與所述第一架桿和第二架桿的尾端適配連接的外溝槽。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述第一架桿和第二架桿首端、尾端分別設(shè)置的內(nèi)溝槽為內(nèi)錐面溝槽，所述轉(zhuǎn)軸I的尾端設(shè)置的外溝槽是外錐面溝槽，所述轉(zhuǎn)軸II的尾端設(shè)置的外溝槽是外錐面溝槽。

3.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述第一架桿和第二架桿的首端、尾端分別設(shè)置的內(nèi)溝槽為平面溝槽，所述轉(zhuǎn)軸I的尾端設(shè)置的外溝槽是平面溝槽，所述轉(zhuǎn)軸II的尾端設(shè)置的外溝槽是平面溝槽。

4.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述拉緊器包括彈性連接桿和銷軸，所述彈性連接桿的兩端分別設(shè)置有耳座，所述耳座的側(cè)壁上設(shè)置有銷孔。

5.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)-減速器結(jié)構(gòu)。

6.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)裝置采用扭矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

7.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有遠(yuǎn)架雙桿的空間三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)裝置采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。