[發(fā)明專利]一種獲取凸輪廓物體形狀的方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810047184.1 | 申請日： | 2008-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN101271590A | 公開（公告）日： | 2008-09-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李德華;李清光;趙亮;高岑;董莉萍;石碧瑩 | 申請（專利權(quán)）人： | 華中科技大學(xué) |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 華中科技大學(xué)專利中心 | 代理人： | 曹葆青 |
| 地址： | 430074湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 獲取 凸輪 物體 形狀 方法 | ||
1、一種獲取凸輪廓物體形狀的方法，其步驟包括：
(1)對攝像機(jī)進(jìn)行定標(biāo)，得到該攝像機(jī)的定標(biāo)參數(shù)矩陣：
(2)攝像機(jī)拍攝獲取被測對象的每個視角的序列圖像image_1...image_oi...image_n，保存下來；
(3)提取上述各個視角的圖像中被測對象的輪廓邊緣；
(4)求出上述所有圖像序列上輪廓點(diǎn)的圖像坐標(biāo)以及相應(yīng)的RGB顏色值，保存下來；
(5)針對某一個視角oi，oi＝1～n，找出對應(yīng)于該視角的被測對象的輪廓圖像image_oi；在某一個圖像高度v，找出位于該高度上所有的圖像邊緣點(diǎn)Sq，q＝1，2，...r，q為假設(shè)高度v處圖像輪廓邊緣點(diǎn)的個數(shù)；根據(jù)公式(I)，求出r條切線Tq，以及Tq與被測對象外包圍盒的所有交點(diǎn)，保存下來；
式中，
k1＝m12-um32，k2＝m13-um33，k3＝m14-um34，
k4＝m22-vm32，k5＝m23-vm33，k6＝m24-vm34；
l1＝um33-m13，L2＝m11-um31，l3＝m14-um34，
l4＝vm33-m23，l5＝m21-vm31，l6＝m24-vm34；
其中，(Xwg，Ywg，Zwg)為空間的第g個點(diǎn)的坐標(biāo)；(ug，vg)為第g個點(diǎn)的在攝像機(jī)中的圖像坐標(biāo)，mij為定標(biāo)矩陣M的第i行j列元素；
(6)對于第q條切線，把該切線與物體外包圍盒的交點(diǎn)Pqh，h＝1，2，...，d，假設(shè)該切線與物體包圍盒有d個交點(diǎn)，分別往其他視角進(jìn)行投影，投影的計算根據(jù)由定標(biāo)矩陣確定的投影公式(II)進(jìn)行；
式中，(Xwi，Ywi，Zwi)為空間的第i個點(diǎn)的空間坐標(biāo)；(ui，vi)為第f個空間點(diǎn)在該視角中的圖像坐標(biāo)，mij為定標(biāo)矩陣M的第i行j列元素
(7)排除非真實(shí)的切線交點(diǎn)；
(8)重復(fù)步驟(6)和(7)，處理完r條切線；
(9)重復(fù)步驟(5)到(8)，把視角oi的所有高度上的邊緣點(diǎn)進(jìn)行相同的處理；
(10)重復(fù)步驟(5)到(9)，把其他視角(2、3、...，n)的輪廓圖像都進(jìn)行相同的處理；
(11)把所有的保存下來的切點(diǎn)進(jìn)行疊加，獲得了被測對象的三維模型的點(diǎn)云。
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