[發明專利]立柱清洗機器人

無效

• 申請號: 200810046602.5
• 申請日: 2008-01-02
• 公開（公告）號: CN101195119A
• 公開（公告）日: 2008-06-11
• 發明（設計）人: 王曉光;陳明森;張青
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B08B7/04
• 分類號: B08B7/04;B08B1/00;B08B3/04;B25J3/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司
• 代理人: 王守仁

1.一種立柱清洗機器人，其特征是由爬行部分和清洗部分組成，具體是：

爬行部分：設有輪流夾緊桿體的兩對機械手(3)，產生伸縮動作的曲柄連桿機構，協調這兩種動作的凸輪聯動機構；以及為上述動作提供動力的電機；它們均裝在替代人體骨架的導桿(1)上，由此構成模仿爬桿動作的機器人；

清洗裝置：包括裝在導桿(1)上的、始終環抱被清洗立柱的兩對清洗刷(5)，上方的一對清洗刷上各設有一個噴頭(4)；在噴頭噴出的水流和清洗刷的洗刷作用下實現立柱的清洗；清洗后的污水沿著立柱流入其底部的污水收集環(15)中。

2.根據權利要求1所述的立柱清洗機器人，其特征在于：有兩個平行的導桿(1)，導桿(1)的上部和下部各設置有一對上機械臂(2)、下機械臂(14)；所有的機械臂均以導桿(1)為轉動軸，并且一端裝有機械手(3)，另一端設置有彈簧；所有的機械臂上都設置有滾輪(7)。

3.根據權利要求2所述的立柱清洗機器人，其特征在于：在導桿(1)的下部設置有電機，其輸出軸上安裝有并聯盤形凸輪(12)，并聯盤形凸輪(12)通過曲柄(11)、連桿(10)與移動凸輪(8)相連；在該機械臂上的彈簧的作用下，機械手抱緊立柱，只有當并聯盤形凸輪(12)或者移動凸輪(8)推動機械臂上的滾輪(7)時，機械手才松開立柱，使機器人步進式地爬上立柱。

4.根據權利要求1或2或3所述的立柱清洗機器人，其特征在于凸輪聯動機構由兩套凸輪和擺桿機構構成，其中：一套是由擺桿即上機械臂(2)和移動凸輪(8)構成的擺桿機構，一套是由擺桿即下機械臂(14)和與電機(9)傳動軸相連的并聯盤形凸輪(1?2)構成的擺桿機構，它們分別裝在導桿(1)的上、下部；通過曲柄(11)、連桿(10)，將并聯盤形凸輪、移動凸輪連接起來，使整個機構形成一個整體，上部的擺桿機構可以沿導桿(1)上下移動，下部的擺桿機構與導桿(1)固接，在電機(9)的驅動下，上、下部機械臂擺動并帶動機械手(3)實現依次夾緊和放松的聯動。

5.根據權利要求1所述的立柱清洗機器人，其特征在于：清洗刷(5)上安裝有片彈簧(16)，在片彈簧(16)的作用下，清洗刷始終與立柱保持接觸。

6.根據權利要求1所述的立柱清洗機器人，其特征在于：污水收集環(15)收集的污水經沉淀過濾后，可以循環再利用。

7.根據權利要求1所述的立柱清洗機器人，其特征在于：需要清洗的立柱是指建筑物或公共設施的垂直或者傾斜的柱狀結構。

8.根據權利要求7所述的立柱清洗機器人，其特征在于：立柱是指金屬電線桿、金屬路燈桿、水泥電線桿、水泥路燈桿、懸索橋的懸索、斜拉橋的鋼索或建筑物的柱狀結構。

9.根據權利要求7或8所述的立柱清洗機器人，其特征在于：立柱是指等直徑桿或變直徑桿。

10.根據權利要求7或8所述的立柱清洗機器人，其特征在于：立柱的截面是指圓形、橢圓形或多邊形。