[發(fā)明專利]基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810043570.3 | 申請日： | 2008-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN101619978A | 公開（公告）日： | 2010-01-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 喻應東 | 申請（專利權）人： | 鼎億數(shù)碼科技（上海）有限公司;鼎億公司 |
| 主分類號： | G01C21/18 | 分類號： | G01C21/18;A63F13/02 |
| 代理公司： | 上海浦一知識產(chǎn)權代理有限公司 | 代理人： | 周 赤 |
| 地址： | 201204上海市浦東新區(qū)張*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 陀螺儀 加速度 傳感器 定位 方法 | ||
1.一種基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1).在運動件上固定有陀螺儀和加速度傳感器；
(2).陀螺儀采集各軸對應的角加速度信號，加速度傳感器采集各軸對應的線性加速度信號及1G重力加速度信號；
(3).根據(jù)加速度傳感器采集的各軸線性加速度信號及1G重力加速度信號，確定目前運動件的狀態(tài)，確定目前運動件的狀態(tài)的方法是，當各軸線性加速度合成值同1G重力加速度的差值在設定的范圍內(nèi)時，確定目前運動件的狀態(tài)處于穩(wěn)定態(tài)，否則處于非穩(wěn)定態(tài)；
(4).如果目前運動件處于穩(wěn)定態(tài)，根據(jù)線性加速度各軸上的數(shù)據(jù)大小，求得目前處于穩(wěn)定態(tài)的運動件1G重力引起的重力加速度方向，從而確定目前運動件的自態(tài)；如果目前運動件處于非穩(wěn)定態(tài)，進行步驟(6)；
(5).根據(jù)步驟(4)求得的運動件自態(tài)，校準陀螺儀的角加速度信號坐標，使運動件的運動方向與陀螺儀的角加速度信號坐標相對應；
(6).在校準后的陀螺儀的角加速度信號坐標的基礎上，對陀螺儀采集的角加速度信號處理，得到運動件的即時定位。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法，其特征在于，步驟(5)通過陀螺儀坐標與重力加速度坐標恒定的保持一定的關系，得到目前運動件的運動方向在目前陀螺儀坐標中的偏移，從而根據(jù)該偏移校準陀螺儀角加速度信號坐標。
3.根據(jù)權利要求2所述的基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法，其特征在于，陀螺儀角加速度信號坐標與重力加速度坐標恒定的保持一致。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法，其特征在于，對步驟(2)采集的角加速度信號、線性加速度信號及1G重力加速度信號進行信號濾波以及信號穩(wěn)定性處理后再進行步驟(3)。
5.根據(jù)權利要求1所述的基于陀螺儀和加速度傳感器的定位方法，其特征在于，所述陀螺儀、加速度傳感器為2軸或3軸。
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