[發明專利]全天候運行的移動機器人定位系統

無效

• 申請號: 200810042791.9
• 申請日: 2008-09-11
• 公開（公告）號: CN101354441A
• 公開（公告）日: 2009-01-28
• 發明（設計）人: 王景川;陳衛東
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 毛翠瑩

1、一種全天候運行的移動機器人定位系統，其特征在于由近紅外全景照明取景裝置(1)及具有特征編碼格式的參照物(3)組成，其中，近紅外全景照明取景裝置(1)安裝在機器人(2)的頂部，若干個具有特征編碼格式的參照物(3)分布于機器人行駛的道路(4)兩側；近紅外全景照明取景裝置(1)發射的近紅外光線(5)照射在具有特征編碼格式的參照物(3)上，經參照物(3)反射后的近紅外光線(6)回射到近紅外全景照明取景裝置(1)的攝像機中成像，通過識別、提取不同參照物(3)的特征編碼信息，運用三角定位原理確定移動機器人位姿，完成機器人自定位。

2、根據權利要求1的全天候運行的移動機器人定位系統，其特征在于所述近紅外全景照明取景裝置包括近紅外全景照明和近紅外全景取景兩部分；近紅外全景照明部分由照明全景反射器(7)、LED近紅外發光源(9)通過上支撐支架(8)固定連接而成，其中照明全景反射器(7)為錐面的反射鏡面，LED近紅外發光源(9)由供電電源、可發射近紅外光的LED陣列及LED控制電路組成；近紅外全景取景部分利用連接支架(10)安裝于近紅外全景照明部分的正下方，由取景全景反射器(11)、近紅外攝像機(15)通過下支撐支架(12)固定連接而成，取景全景反射器(11)為雙曲面的反射鏡面，在近紅外攝像機(15)的鏡頭(13)上安裝濾光片(14)。

3、根據權利要求1的全天候運行的移動機器人定位系統，其特征在于所述具有特征編碼格式的參照物(3)為圓柱形，由反射光材料與不反射光材料間隔環繞而成，兩種材料的間隔排列方式構成黑白特征的編碼格式。