[發(fā)明專利]仿人機(jī)器人分布式雙總線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810038844.X
• 申請(qǐng)日: 2008-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN101293350A
• 公開（公告）日: 2008-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉成剛;蘇劍波;張怡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;G05B19/418
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所
• 代理人: 毛翠瑩

1、一種仿人機(jī)器人分布式雙總線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于由協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制器、CAN總線、局部總線及若干關(guān)節(jié)控制器構(gòu)成，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制器通過CAN總線與所有關(guān)節(jié)控制器相連，全部或者部分關(guān)節(jié)控制器之間通過局部總線實(shí)現(xiàn)互聯(lián)，共享關(guān)節(jié)狀態(tài)信息和傳感器信息；所述局部總線通過關(guān)節(jié)控制器上的通訊接口實(shí)現(xiàn)。

2、根據(jù)權(quán)利要求1的仿人機(jī)器人分布式雙總線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于所述關(guān)節(jié)控制器上的通訊接口為串行通訊接口、串行外設(shè)接口或多通道緩沖串行接口。