[發(fā)明專利]基于變頻電機(jī)且具有腳座過渡板的注塑機(jī)器人及控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810038613.9
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101698338A
• 公開（公告）日: 2010-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰兆海;李軍生;張海紅
• 申請（專利權(quán)）人: 上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B29C45/03
• 分類號: B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31241
• 代理人: 章蔚強(qiáng)

1.一種基于變頻電機(jī)且具有腳座過渡板的注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其特征在于，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的注塑機(jī)本體與所述的機(jī)械手之間設(shè)置有一腳座過渡板，其中：

所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)；

所述的腳座過渡板為一矩形平板，其上設(shè)置有用于固定的螺孔；

所述的機(jī)械手包括機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)，所述的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及通用夾緊機(jī)構(gòu)；

所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動(dòng)夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。

2.一種基于變頻電機(jī)且具有腳座過渡板的注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：

步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段自動(dòng)停機(jī)，冷卻階段后自動(dòng)啟動(dòng)，所述的冷卻階段的冷卻時(shí)間至少為注塑機(jī)一個(gè)周期工作時(shí)間的三分之一以上；

步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后控制活動(dòng)夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；

步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)進(jìn)行引拔向后操作；

步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋出；

步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒角操作；

步驟S6，松開步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后松開針型氣缸，最后控制活動(dòng)夾使其松開；

步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒正操作；

步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋入；

步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)使其進(jìn)行引拔向前操作，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，返回步驟S1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于變頻電機(jī)且具有腳座過渡板的注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時(shí)間為20秒，冷卻時(shí)間為8秒。