[發(fā)明專利]基于普通電機(jī)且低成本的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810038599.2
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101698327A
• 公開（公告）日: 2010-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李軍生;邰兆海;張海紅
• 申請（專利權(quán)）人: 上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B29C45/03
• 分類號: B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31241
• 代理人: 章蔚強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)器人及其控制方法，尤其涉及一種基于普通電機(jī)且低成本的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法。

技術(shù)背景

現(xiàn)有技術(shù)中，針對注塑機(jī)的節(jié)能問題，有許多的解決方案，可以通過控制模擬量或者通過改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來達(dá)到節(jié)能的效果，諸如申請?zhí)枮?00710069994.2的專利公開的節(jié)能控制系統(tǒng)，通過控制壓力以及流量達(dá)到節(jié)能的效果，但測量計算的量多，控制方法繁瑣；又諸如申請?zhí)枮?1137653.8的專利公開的注塑機(jī)節(jié)能變頻調(diào)速器及節(jié)能方法，它通過增設(shè)具有頻率計算裝置的信號處理裝置來控制注塑機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，達(dá)到節(jié)能的效果，存在同樣的問題；若通過改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來達(dá)到節(jié)能的效果，則需要對注塑機(jī)做改進(jìn)，工藝操作復(fù)雜。如何能夠提供一種簡潔、方便并且有效的節(jié)能方法及裝置是本發(fā)明亟待解決的問題，另外，接線復(fù)雜，需要用很多的線，也是需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種基于普通電機(jī)且低成本的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法，其控制方法簡潔、方便、高效，能夠節(jié)電三分之一以上，并且用最少的線解決了接線問題。

實現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是：

本發(fā)明之一的一種基于普通電機(jī)且低成本的節(jié)能注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其中，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)通過兩塊串聯(lián)的第一接線端子和第二接線端子進(jìn)行信號的傳遞，其中：

所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用三相普通電機(jī)；

所述的機(jī)械手包括機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)，所述的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下依次連接有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及通用夾緊機(jī)構(gòu)；

所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸；

所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)包括控制電源和一可編程邏輯控制器，該可編程邏輯控制器接受來自人機(jī)界面、聯(lián)機(jī)開始按鈕SB3、聯(lián)機(jī)停止按鈕SB4、用于檢測機(jī)械手的微動開關(guān)SQ1、第一、二、三、四磁性開關(guān)SQ2、SQ3、SQ4、SQ5、第一、二、三傳感器SQ6、SQ7、SQ8、第二、三、四、五、六、七繼電器KA2、KA3、KA4、KA5、KA6、KA7繼電器的輸入信號，并且還接受檢測到的注塑機(jī)冷卻計時開始信號，該可編程邏輯控制器輸出信號給人機(jī)界面、針型氣缸電磁閥YV1、活動夾氣缸電磁閥YV2、上下行氣缸電磁閥YV3、轉(zhuǎn)角氣缸電磁閥YV4、旋入旋出氣缸電磁閥YV5、引拔氣缸電磁閥YV6、第八、九、十繼電器KA8、KA9、KA10，還輸出注塑機(jī)頂針動作控制信號、注塑機(jī)合模動作控制信號、機(jī)械手與注塑機(jī)同步控制信號以及機(jī)械手引拔反向控制信號，其中：

所述的第一光電傳感器SQ6檢測模具的回料狀態(tài)；

所述的第二光電傳感器SQ7和第三光電傳感器SQ8檢測模具的堵料狀態(tài)；

所述的第二繼電器KA2接收檢測到的合模到位信號；

所述的第三繼電器KA3接受檢測到的分模到位信號；

所述的第四繼電器KA4接受檢測到的頂前到位信號；

所述的第五繼電器KA5接受檢測到的頂后到位信號；

所述的第六和第七繼電器KA6和KA7接受檢測到的前后安全門信號；

所述的第八繼電器KA8輸出信號給機(jī)械手報警裝置；

所述的第九繼電器KA9輸出注塑機(jī)合模保護(hù)信號；

所述的第十繼電器KA10輸出注塑機(jī)油泵電機(jī)控制信號，以控制注塑機(jī)油泵電機(jī)在冷卻階段自行停機(jī)；

所述的控制電源給人機(jī)界面和可編程邏輯控制器供電，并且它還接受來自一第一繼電器KA1的信號；

所述的第一繼電器KA1接受來自電源接通按鈕SB1以及電源斷開按鈕SB2的信號；

所述的第二接線端子的一側(cè)與若干模擬輸入信號相連，另一側(cè)與第一接線端子相連；