[發(fā)明專利]磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810038539.0
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101293351A
• 公開（公告）日: 2008-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 頓向明;頓向勇;平偉;趙霞;王松海
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J13/00;B25J19/00;F16D37/02
• 代理公司: 上海交達專利事務(wù)所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，包括動力機構(gòu)，傳動機構(gòu)、輸出機構(gòu)、驅(qū)動傳感部件，傳動機構(gòu)與輸出機構(gòu)連接，其特征在于，還包括變剛度機構(gòu)，所述變剛度機構(gòu)就是磁流變液離合器，磁流變液離合器與動力機構(gòu)和傳動機構(gòu)連接，

所述驅(qū)動傳感部件包括伺服電機驅(qū)動器和電機編碼器，伺服電機驅(qū)動器通過電機編碼器線與關(guān)節(jié)內(nèi)電機編碼器連接，通過CAN線與工控機相連，電機驅(qū)動器通過電機編碼器反饋利用速度環(huán)調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)速度，并利用電流環(huán)控制電機輸出電流，從而控制磁流變液離合器內(nèi)磁場強度，進而控制關(guān)節(jié)剛度和磁流變液離合器傳遞力矩。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述磁流變液離合器包括主動軸、磁流變液、主動件、激磁線圈、轉(zhuǎn)子、滾動軸承、從動軸，與主動軸聯(lián)接的主動件為一圓柱形的殼體，轉(zhuǎn)子與從動軸聯(lián)接，從動軸通過滾動軸承支撐在主動件上的，轉(zhuǎn)子上嵌有激磁線圈，磁流變液充填在圓柱形殼體和從動轉(zhuǎn)子的同心環(huán)形間隙中，激磁線圈采用多線圈小間隔分布。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述磁流變液由載液、磁性顆粒、表面活性劑組成，三者重量比為：60％，30％，10％。

4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述載液選用硅油，磁性顆粒選用羰基鐵粉，表面活性劑選用油酸。

5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述動力機構(gòu)包括帶減速器的直流伺服電機、電機法蘭、第一聯(lián)軸器，直流伺服電機是安裝在電機法蘭上的，電機法蘭是固定在關(guān)節(jié)外殼上，直流伺服電機的電機軸和變剛度機構(gòu)通過第一聯(lián)軸器連接。

6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述傳動機構(gòu)包括聯(lián)軸器、傳動軸、軸套、軸承座、軸承，傳動軸上套有軸套，軸套上安裝軸承，軸承是裝在軸承座內(nèi)，聯(lián)軸器與變剛度機構(gòu)相連。

7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁流變液離合器的安全型剛度可調(diào)機械關(guān)節(jié)，其特征是，所述輸出機構(gòu)包括輸出法蘭、隔圈，輸出法蘭與傳動機構(gòu)中的傳動軸通過螺釘與隔圈固連在一起。