[發明專利]復雜光照與表面條件下棋盤格模式識別定位方法

無效

• 申請號: 200810037104.4
• 申請日: 2008-05-08
• 公開（公告）號: CN101271576A
• 公開（公告）日: 2008-09-24
• 發明（設計）人: 楊旭波;肖雙九;孫偉斌
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種復雜光照與表面條件下棋盤格模式識別定位方法，其特征在于，檢測棋盤格模式中由四個黑白區域構成的角點，并記錄角點處黑白區域的邊界位置，通過角點位置以及相應的邊界位置連通屬于同一個棋盤格黑或者白區域的角點，從而得到相互連通的角點集合，通過已知棋盤格行數與列數確定棋盤格模式中的角點數，根據所得連通的角點集合中角點個數是否等于棋盤格模式的角點數確定棋盤格角點集合，從而識別棋盤格模式。

2、根據權利要求1所述的復雜光照與表面條件下棋盤格模式識別定位方法，其特征是，包括兩個步驟：

第一步是區域角點的檢測，

第二步是棋盤格模式的匹配，

所述區域角點的檢測，具體為：遍歷圖像中所有點，對每一圖像點，將其周圍圍繞著的鄰域點的二維信號根據距離中心點的距離轉化為多組一維分布信號，在一維信號上采用平均值二值化方法進行二值化，對二值化后的一維信號，進行環形形態學開與閉操作以消除噪聲，通過求去噪后一位信號上所有點處一階導數值的和，得到此一維信號所代表的原二維信號上黑白相間區域的總數，如果一個圖像點一定鄰域內的二維信號所轉化的多組一維信號有多于規定數量的信號有4個黑白相間區域，那這個圖像點被檢測為棋盤格模式的角點。

所述棋盤格模式的匹配，具體為：角點檢測的結果點將被進行去噪以及消去冗余點的操作，通過檢測一個角點周圍設定區域內是否有設定數量的角點來確定該點是否噪音點，通過將相互距離小于設定距離的角點劃分在同一個子集中，使用子集的質心來代替整個角點子集來消除冗余點，定義角點向量到其相應的區域邊界位置點向量的差為角點區域邊界向量，倘若兩個不同角點的角點區域邊界向量夾角在設定范圍內接近180°或者-180°，而且兩個角點之間距離小于或等于根據圖像尺寸以及棋盤格行列數確定的棋盤格格子區域大小，則認為兩個角點可以相連通，對所有角點進行連接測試后，得到整個角點集合的幾個連通分量，根據已知的棋盤格模式的行列數計算出模式中的真實角點數，將具有真實角點數個角點的連通分量視為棋盤格模式的角點集合。

3、根據權利要求2所述的復雜光照與表面條件下棋盤格模式識別定位方法，其特征是，所述區域角點的檢測中，使用了環形形態學操作，即對于一個由原本的二維信號轉化而來的一維信號，進行形態學操作時，將一維信號的首尾點看成幾何位置上相鄰接的，即將一維信號看成一個首尾相接的環進行形態學操作。

4、根據權利要求2所述的復雜光照與表面條件下棋盤格模式識別定位方法，其特征是，在進行所述區域角點的檢測之前，進行圖像預處理，即將圖像保持長寬比縮放到通常攝像機的分辨率范圍內。