[發明專利]IC材料線切割機床多電機系統速度同步自適應逆控制方法

無效

• 申請號: 200810030831.8
• 申請日: 2008-03-17
• 公開（公告）號: CN101246353A
• 公開（公告）日: 2008-08-20
• 發明（設計）人: 戴瑜興;張義兵;湯睿;蔣近;楊宇紅
• 申請（專利權）人: 湖南宇晶機器實業有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05B19/416
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司
• 代理人: 馬強

1、一種IC材料線切割機床多電機系統速度同步自適應逆控制方法，其特征在于，在多電機系統線速度同步跟蹤控制中，以主電機作為參考模型，運用自適應算法對主電機系統進行辨識，辨識所得的主電機數學模型自適應地調整控制器，再采用所得到的自適應控制器控制從電機的線速度跟蹤主電機的線速度，在控制過程中，將從電機用一自適應FIR濾波器逼近，且將所述自適應FIR濾波器作為虛擬對象，加入系統辨識環節和虛擬對象環節，使自適應控制器和虛擬對象都處于輸出端位置，再進行基于虛擬對象的自適應逆控制。

2、根據權利要求1所述IC材料線切割機床多電機系統速度同步自適應逆控制方法，其特征在于，所述控制器的自適應調整步驟包括：以主電機為模型參考，運用自適應算法調節控制器C(z^-1)，使被控對象與自適應控制器級聯后構成的等效系統與主電機具有類似的動態特性和靜態特性，滿足：

?????????????C(z^-1)＝P₁(z^-1)P₂^-1(z^-1)????????????(2)

上式中P₁(z^-1)、P₂(z^-1)分別對應主電機和被控對象放線電機的數學模型；其中P₁(z^-1)、P₂(z^-1)能逼近實際電機，C(z^-1)利用長除法對其展開：

C(z-1)=P1(z-1)P2(z-1)=b1z-11-a1z-1/b2z-11-a2z-1=K1-a2z-11-a1z-1,(K=b1b2)]]>

=K(1+(a1-a2)z-1+a1(a1-a2)z-2++···+a1n-1(a1-a2)z-n+···)]]>

=w0+w1z-1+w2z-2+···+wN-1z-(N-1)+···---(3)]]>

上式中w₀＝K，w_i＝Ka₁^i-1(a₁-a₂)z^-i?i＝1，2，…；

其中C(z^-1)為無限長的梳狀數字濾波器，其中a₁，a₂都小于1，所以隨著i的增加w_i會很快遞減，C(z^-1)用FIR濾波器有效逼近；同時放線電機的數學模型P₂(z^-1)運用長除法展開：

P2(z-1)=b2z-11-a2z-1=b2z-1(1+a2z-1+a22z-2+a23z-3+···+a2nz-n+···)]]>

=h1z-1+h2z-2+···+hMz-M+···,(hi=a2i-1b2,i=1,2,3···)---(4)]]>

P₂(z^-1)也用一自適應FIR濾波器逼近；其中

P2(z^-1)=h1z-1+h2z-2+···+hMz-M.]]>