[發明專利]一種中等量程的六維力傳感器標定裝置

無效

• 申請號: 200810024918.4
• 申請日: 2008-05-01
• 公開（公告）號: CN101571441A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發明（設計）人: 申飛;吳仲城;沈春山;吳寶元
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司
• 代理人: 趙曉薇

1.一種中等量程的六維力傳感器標定裝置，包括工作臺(2)上面設置的回轉臺基座(3)，所述回轉臺基座(3)上依次機械連接有回轉臺轉盤(4)、轉接板(6)、六維力傳感器(7)和加載板(8)，其特征在于：

所述的回轉臺基座(3)通過螺栓垂直安裝在工作臺(2)的一端，所述的工作臺(2)固定安裝在工作臺支座(1)上，所述的工作臺(2)的上面鑿有一個圓形光孔(15)；

所述的回轉臺基座(3)的前面設置回轉臺轉盤(4)，所述的回轉臺基座(3)的側面設置回轉臺手柄(5)，所述的回轉臺基座(3)、回轉臺轉盤(4)和回轉臺手柄(5)組成一個立式回轉臺；

所述的轉接板(6)通過螺釘連接在回轉臺轉盤(4)的一組轉接板安裝孔(16)上，所述的六維力傳感器(7)通過螺釘連接在轉接板(6)的轉接板傳感器安裝孔(17)上，所述的六維力傳感器(7)和轉接板(6)之間通過轉接板傳感器定位銷(18)進行定位連接；

所述的六維力傳感器(7)通過螺栓連接在加載板(8)上的加載板傳感器安裝孔(21)上，所述的加載板(8)和六維力傳感器(7)之間通過傳感器定位銷(19)和加載板定位孔(20)進行定位；

所述的加載板(8)的一面置有一組背面加力桿(9)和一個加載板定位孔(20)，另一面置有一組正面加力桿(10)和一個中心加力桿(11)；

所述的背面加力桿(9)上掛有繩索(12)，所述的繩索(12)上連接有吊鉤(13)和砝碼(14)，所述的繩索(12)上連接的吊鉤(13)和砝碼(14)或掛在正面加力桿(10)上，或掛在背面加力桿(9)上，或掛在中心加力桿(11)上，施加載荷的大小由砝碼(14)的質量和數量決定，通過加載位置的改變來實現Fx、Fy、Mx、My、Mz的獨立加載和復合加載，實現對六維力傳感器(7)的Fx、Fy、Mx、My、Mz標定；

或將置有六維力傳感器(7)和加載板(8)的轉接板(6)從回轉臺轉盤(4)上取下，放置在工作臺(2)的圓形光孔(15)里，在加載板(8)的中心加力桿(11)上掛置繩索連接的吊鉤(13)和砝碼(14)，即對六維力傳感器(7)施加力Fz，施加載荷的大小由砝碼(14)的質量和數量決定，對六維力傳感器(7)的Fz進行標定。

2.根據權利要求1所述的一種中等量程的六維力傳感器標定裝置，其特征是：所說工作臺(2)上圓形光孔(15)的直徑大于六維力傳感器(7)的直徑、加載板(8)的直徑，并且圓形光孔(15)的直徑小于轉接板(6)的直徑。

3.根據權利要求1所述的一種中等量程的六維力傳感器標定裝置，其特征是：所說加載板(8)上的一組背面加力桿(9)有相同的四個，置于加載板(8)上有加載板定位孔(20)的一面，所說四個背面加力桿(9)分別對稱分布于加載板(8)的圓周上，所說一組背面加力桿(9)的加力位置位于六維力傳感器(7)標定坐標系的XYO平面上；所說一組正面加力桿(10)和一個中心加力桿(11)置于加載板(8)的正面，所說中心加力桿(11)置于加載板(8)的中心，所說一組正面加力桿(10)有相同的四個，分別對稱分布于加載板(8)的圓周上，所說四個正面加力桿(10)與四個背面加力桿(9)分別位于標定坐標系的X軸和Y軸上，并且分布在不同的圓周上，所說一組正面加力桿(10)的加力位置組成的平面與六維力傳感器(7)標定坐標系的XYO平面平行。

4.根據權利要求1所述的一種中等量程的六維力傳感器標定裝置，其特征是：所說回轉臺轉盤(4)、回轉臺手柄(5)和回轉臺基座(3)組成一個立式回轉臺，所說回轉臺轉盤(4)上有刻度，轉動回轉臺手柄(5)時，回轉臺基座(3)不轉動，回轉臺轉盤(4)帶動轉接板(6)、六維力傳感器(7)和加載板(8)一同轉動，轉動的角度由回轉臺手柄(5)控制，并從回轉臺轉盤(4)上的刻度讀出。

5.根據權利要求1所述的一種中等量程的六維力傳感器標定裝置，其特征是：所說中心加力桿(11)的長度大于正面加力桿(10)的長度，所說一組背面加力桿(9)、一組正面加力桿(10)和一個中心加力桿(11)在前端部均有刻槽，所說一組背面加力桿(9)、一組正面加力桿(10)和一個中心加力桿(11)在機械設計、加工和安裝時需要保證足夠的位置精度，以及與加載板(8)之間的垂直度。