[發明專利]一種多關節柔性機械手有效
| 申請號： | 200810023616.5 | 申請日： | 2008-04-11 |
| 公開（公告）號： | CN101554730A | 公開（公告）日： | 2009-10-14 |
| 發明（設計）人： | 章軍;曹偉明;呂兵 | 申請（專利權）人： | 江南大學 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08;B25J19/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 214122江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 關節 柔性 機械手 | ||
1.一種多關節柔性機械手，其特征是：三根靈巧手指(1)分別傾斜地 安裝在三爪卡盤(3)的卡爪(2)上，每根靈巧手指(1)的抓持作用面上均 粘貼有緩沖橡膠(4)，前述的靈巧手指(1)有兩種結構形式：
靈巧手指(1)的一種結構是：膨脹肌肉(13)靠卡箍(12)夾緊在頭座 (5)和尾座(11)的波紋卡口上，膨脹肌肉(13)、頭座(5)和尾座(11) 構成的封閉空腔；流體通過接頭(10)進入封閉空腔，接頭(10)旋在尾座 (11)上，中間有密封圈(9)密封；兩柔性鉸骨架(8)的兩端由螺釘固定 在頭座(5)和尾座(11)上，中間夾有調節塊(6)和指骨(7)；膨脹肌肉 (13)壁內有環形緯絲(16)、和沿輪廓分布的、與環形緯絲(16)編織在一 起的經絲(15)，在膨脹肌肉(13)波紋的波谷處套有剛性箍(14)；
靈巧手指(1)的另一種結構是：膨脹肌肉(13)靠卡箍(12)夾緊在頭 座(5)和尾座(11)的波紋卡口上，膨脹肌肉(13)、頭座(5)和尾座(11) 構成的封閉空腔；流體通過接頭(10)進入封閉空腔，接頭(10)旋在尾座 (11)上，中間有密封圈(9)密封；兩活頁鉸鏈骨架(18)的兩端由螺釘固 定在頭座(5)和尾座(11)上，中間夾有調節塊(6)和指骨(7)；膨脹肌 肉(13)壁內有環形緯絲(16)、和沿輪廓分布的、與環形緯絲(16)編織在 一起的經絲(15)，在膨脹肌肉(13)波紋的波谷處套有剛性箍(14)。
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