[發明專利]搖桿式四輪機器人

有效

• 申請號: 200810023553.3
• 申請日: 2008-04-04
• 公開（公告）號: CN101549715A
• 公開（公告）日: 2009-10-07
• 發明（設計）人: 李允旺;葛世榮;朱華
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B62D11/04;B60K17/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搖桿式四輪機器人，包括搖桿、輪子和主箱體，其特征在于：差動平衡器(2)的殼體(6)固聯在機器人主箱體(1)上，差動平衡器(2)的兩伸出軸(5)支撐在與主箱體(1)聯接的軸座(7)內，差動平衡器(2)的兩伸出軸(5)分別與設在主箱體(1)兩側的兩搖桿(3)聯接，且聯接在搖桿的聯接節(8)上；搖桿(3)由聯接節(8)、支腿(9)與錐形齒輪換向器(10)聯接而成，兩支腿(9)呈一定夾角地聯接在聯接節(8)上，支腿(9)末端聯接有錐形齒輪換向器(10)；錐形齒輪換向器(10)由換向器殼(17)以及換向器殼(17)內的正交傳動的輸入錐形齒輪(14)和輸出錐形齒輪(15)構成，輸出軸(16)與輸出錐齒輪(15)聯接，輸出軸(16)與換向器殼(17)間設有軸承；支腿(9)呈筒狀，支腿(9)內設有減速電機(13)，減速電機(13)軸與支腿(9)末端的錐形齒輪換向器(10)的輸入錐齒輪(14)聯接，輪子(4)與聯接在錐形齒輪換向器(10)的輸出錐齒輪(15)上的輸出軸(16)同軸線聯接。?

2.根據權利要求1所述的搖桿式四輪機器人，其特征在于：所述的支腿(9)上端設有孔，減速電機(13)的電源與控制電纜(11)從孔中穿出，并通過設在機器人主箱體(1)上的電纜引入裝置(12)引入機器人主箱體(1)。

3.根據權利要求1所述的搖桿式四輪機器人，其特征在于：該差動平衡器(2)為錐齒輪式差動平衡器，在其殼體(6)內設有一對對稱安裝的半軸錐齒輪(18)以及一對連接在連接軸(20)上的錐齒輪(19)，兩半軸錐齒輪(18)分別與連接軸(20)上的兩錐齒輪(19)正交嚙合，連接軸(20)與殼體(6)聯接，所述的伸出軸(5)即為半軸錐齒輪(18)的軸，差動平衡器(2)的半軸錐齒輪(18)與殼體(6)間設有軸承，連接軸(20)與連接軸(20)上的錐齒輪(19)間設有軸承。?