[發(fā)明專利]多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810021928.2
• 申請(qǐng)日: 2008-08-08
• 公開（公告）號(hào): CN101337577A
• 公開（公告）日: 2009-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許德章;楊明;葛運(yùn)建;汪步云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽工程科技學(xué)院
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所
• 代理人: 金惠貞

1、多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：

該機(jī)械手的根關(guān)節(jié)殼體(1)包括圓柱筒狀的根關(guān)節(jié)體(14)和位于其軸向內(nèi)的下盤絲桿(15)；

根關(guān)節(jié)體(14)一側(cè)軸向端面設(shè)有三個(gè)徑向?qū)虿?18)，下盤絲桿(15)的軸向截面為T形，下盤絲桿(15)的頂面為下盤絲軌跡面(19)，下盤絲軌跡面(19)對(duì)應(yīng)著導(dǎo)向槽(18)；

每個(gè)導(dǎo)向槽(18)內(nèi)設(shè)有指關(guān)節(jié)支架(12)，指關(guān)節(jié)支架(12)為L形，其一端連接著隔膜式水壓缸的缸體(25)，其另一端位于導(dǎo)向槽內(nèi)，且與下盤絲桿頂面配合的對(duì)應(yīng)面上設(shè)有上盤絲齒(22)；隔膜式水壓缸的活塞桿(31)的外伸端連接著機(jī)械手指中部，機(jī)械手指的底部活動(dòng)連接著指關(guān)節(jié)支架(12)的上盤絲齒(22)的背部；

根關(guān)節(jié)體(14)另一側(cè)軸向端面通過上連接法蘭(6)連接著六維腕力傳感器(7)，六維腕力傳感器(7)的另一端通過下連接法蘭(8)連接著水壓馬達(dá)；

所述隔膜式水壓缸包括環(huán)狀彈性軸承(28)、缸體(25)、活塞桿(31)、過載限位板(29)和隔膜(27)，缸體(25)內(nèi)由隔膜(27)軸向分隔為高壓腔和低壓腔，隔膜(27)通過環(huán)狀彈性軸承(28)連接著缸體(25)內(nèi)壁，與過載限位板(29)對(duì)應(yīng)的隔膜(27)側(cè)壁連接著活塞桿(31)，活塞桿(31)另一端經(jīng)低壓腔伸至缸體(25)外；高壓腔一側(cè)壁設(shè)有高壓水入口(26)，低壓腔側(cè)壁設(shè)有出水口(30)。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述水壓馬達(dá)為水壓擺線馬達(dá)，或水壓柱塞馬達(dá)，或水壓齒輪馬達(dá)。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述下盤絲軌跡面(19)的盤絲軌跡為漸開線軌跡，或拋物線軌跡，或阿基米德渦線軌跡，或橢圓軌跡，或雙曲線軌跡。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述隔膜(27)通過環(huán)狀彈性軸承(28)連接著缸體(25)內(nèi)壁。

5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述下盤絲桿(15)的下部軸身(20)上設(shè)有平鍵(21)，下盤絲桿(15)的下部軸身(20)通過彈性聯(lián)軸器與水壓馬達(dá)輸出軸連接。

6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述下連接法蘭(8)另一側(cè)面通過四根連接螺桿連接著安裝法蘭(10)。

7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的多手指、多關(guān)節(jié)水下作業(yè)用水壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述環(huán)狀彈性軸承(28)是在水壓缸內(nèi)可動(dòng)部件隔膜(27)和固定部件缸體(25)內(nèi)壁之間的圓環(huán)形連接部位處，連接部位處采用圓弧過渡，缸體(25)、隔膜(27)和環(huán)狀彈性軸承(28)為一體式。