[發明專利]結構簡化的全方位運動球形機器人

有效

• 申請號: 200810020280.7
• 申請日: 2008-02-28
• 公開（公告）號: CN101229833A
• 公開（公告）日: 2008-07-30
• 發明（設計）人: 楊忠;吳惠祥;方挺;姜斌;吳濤;董榮俊
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B62K1/00
• 分類號: B62K1/00;B25J5/00;A63H11/00;B60B19/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所
• 代理人: 柏尚春

1.一種結構簡化的全方位運動球形機器人，由球殼(1)及其內部的行走驅動裝置組成，其特征在于：行走驅動裝置包括處于豎直狀態的圓弧架(5)，在其外側兩邊沿直徑方向對稱固連一對短軸(3)，短軸(3)過球心并經軸承(4)與球殼(1)形成轉動幅；所述圓弧架(5)的下方固連一個直線行走機構，該機構由行走電機(6)、主輪(7)、配重(8)組成，主輪(7)在行走電機(6)的驅動下沿球殼(1)內側滾動，使球體重心前后移動從而推動球體直線運動；所述圓弧架(5)的上側有轉向控制機構，該機構為包含小輪(10)的質量小車(12)，質量小車(12)在其內部電機的驅動下由小輪(10)帶動沿圓弧架(5)上側凹槽運動，使球體重心左右偏移從而實現球形機器人的轉向控制。

2.根據權利要求1所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述直線行走機構含有調節主輪(7)與球殼(1)接觸力的壓力調節器。

3.根據權利要求1所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述圓弧架(5)兩端設有質量小車(12)的行程限制器(11)。

4.根據權利要求1所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述質量小車(12)與圓弧架(5)之間構成防脫落約束。

5.根據權利要求1和4所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述質量小車(12)含有調節其與圓弧架(5)接觸力的壓力調節器。

6.根據權利要求1-4任一所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述轉向控制機構還包括與圓弧架(5)兩端固連的V形架(13)、位于V形架(13)下部的圓形塊(14)、一端繞圓形塊(14)中心轉動另一端連接質量小車(12)的連桿(16)，并且連桿(16)設有調節質量小車(12)與圓弧架(5)接觸力的壓力調節器(15)。

7.根據權利要求1所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述短軸(3)為空心，并伸出球殼(1)以搭載附件(9)。

8.根據權利要求1所述的結構簡化的全方位運動球形機器人，其特征在于：所述球殼(1)外部包裹輕質的沖氣密封材料或減振材料。