[發(fā)明專(zhuān)利]果蔬收獲機(jī)器人柔順采摘末端執(zhí)行器

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810019826.7
• 申請(qǐng)日: 2008-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101238775A
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉繼展;李萍萍;毛罕平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/30
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/30;A01D46/24;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J13/00;B25J15/08
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所
• 代理人: 汪旭東

1.一種果蔬收獲機(jī)器人柔性采摘末端執(zhí)行器，采取被動(dòng)柔順結(jié)構(gòu)和主動(dòng)柔順控制相結(jié)合，被動(dòng)柔順結(jié)構(gòu)包括真空波紋吸盤(pán)和球副組成的真空吸盤(pán)柔順結(jié)構(gòu)、手指前端3維指力傳感器安裝及浮動(dòng)回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)；主動(dòng)柔順控制通過(guò)兩指內(nèi)側(cè)安裝的3維指力傳感器和腕部安裝的6維腕力傳感器感知并反饋力信息來(lái)實(shí)現(xiàn)，其特征在于，將一受力附件安裝于3維指力傳感器的受力體上，將3維指力傳感器的本體通過(guò)一浮動(dòng)回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)聯(lián)接于手指上；通過(guò)球副將真空波紋吸盤(pán)聯(lián)接于移動(dòng)部件上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬收獲機(jī)器人柔順采摘末端執(zhí)行器，其特征是：所述的浮動(dòng)回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)為：3維指力傳感器本體(14)通過(guò)平頭螺釘與下法蘭(17)固定，下法蘭(17)、三個(gè)滾珠(18)與端蓋(15)組成推力球軸承；端蓋(15)通過(guò)螺釘(23)固定在手指頭(19)上，在下法蘭(17)上有一凸耳(24)，在端蓋(15)上有兩個(gè)凸耳(26)相對(duì)分布，凸耳(24)與兩個(gè)凸耳(26)之間分別連接一拉伸彈簧(16)，手指頭(19)與手指架(20)通過(guò)螺栓組(25)固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬收獲機(jī)器人柔性采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：受力附件(21)通過(guò)平頭螺釘固定于3維指力傳感器受力體(13)上，受力附件(21)圓弧型內(nèi)側(cè)面上貼有彈性材料(22)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果蔬收獲機(jī)器人柔性采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：真空波紋吸盤(pán)(11)通過(guò)一球副(10)連接于所述移動(dòng)部件的齒條(5)上。