[發明專利]一種基于霍普夫振蕩器的模式發生方法無效
| 申請號： | 200810017365.X | 申請日： | 2008-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN101251905A | 公開（公告）日： | 2008-08-27 |
| 發明（設計）人： | 秦現生;王潤孝;徐婭萍;馮華山;丁良宏;姬昌睿;趙國斌 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G06N3/00 | 分類號： | G06N3/00;B25J13/00;G05B19/18 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 | 代理人： | 顧潮琪 |
| 地址： | 710072陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 霍普夫 振蕩器 模式 發生 方法 | ||
【權利要求書】：
1、一種基于霍普夫振蕩器的模式發生方法，其特征在于包括下述步驟：
(a)根據關節機器人的結構模型，進行運動學分析，繪制出機器人某個關節的轉角-時間軌跡曲線，即樣板曲線；
(b)對樣板曲線進行頻譜分析得到樣板曲線的頻率成分及其對應的能量成分；將其中的能量成分轉換為該頻率震蕩信號的權重，即得到每個霍普夫振蕩器在本發明所述的模式發生器中的權重，記為αi，i＝1、2、3、……；
(c)將樣板曲線中主要頻率成分的霍普夫振蕩器輸出以所占權重進行疊加，主要頻率成分的多少由對樣板曲線擬合的精度決定；即將各權重與其對應的霍普夫振蕩器狀態變量的積求和，即本發明所述一個基于霍普夫振蕩器的模式發生器信號輸出方程式如下
(d)根據關節機器人運動需求及步態規劃，設定各個關節的控制用模式發生器的初始相位角，使其構成控制網絡。
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