[發(fā)明專利]四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810015527.6 | 申請日： | 2008-04-15 |
| 公開（公告）號： | CN101259854A | 公開（公告）日： | 2008-09-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 侯憲倫;張東;葛兆斌;孫潔;李向東;李倩 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東省科學(xué)院自動化研究所 |
| 主分類號： | B62D55/00 | 分類號： | B62D55/00 |
| 代理公司： | 濟(jì)南圣達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所 | 代理人： | 王吉勇 |
| 地址： | 250014山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 四輪驅(qū)動 履帶式 機(jī)器人 行走 驅(qū)動 裝置 | ||
1.一種四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動輪、減速器、直流伺服電機(jī)、行走履帶、超越離合器、雙向電磁離合器、擺臂、擺輪和擺輪履帶，其特征在于：所述的驅(qū)動輪、減速器、直流伺服電機(jī)分別包括主驅(qū)動輪、輔驅(qū)動輪、減速器A、減速器B、主驅(qū)動直流伺服電機(jī)和輔驅(qū)動直流伺服電機(jī)，主驅(qū)動直流伺服電機(jī)與減速器A連接，主驅(qū)動輪安裝于減速器A的輸出軸A上，行走履帶分別與主驅(qū)動輪、輔驅(qū)動輪嚙合；輔驅(qū)動直流伺服電機(jī)與減速器B連接，輔驅(qū)動輪、超越離合器、雙向電磁離合器、擺臂和擺輪依次安裝于減速器B的輸出軸B上；擺輪外緣與擺輪履帶嚙合，雙向電磁離合器分別與輔驅(qū)動輪、擺臂、擺輪連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的主驅(qū)動輪通過鍵與減速器A的輸出軸A聯(lián)接，主驅(qū)動輪的圓心處分別設(shè)有內(nèi)、外擋板，外圓沿上分別設(shè)有內(nèi)、外擋邊A；內(nèi)擋板與減速器A固定聯(lián)接，外擋板設(shè)于減速器A的輸出軸A的端部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的輔驅(qū)動輪通過超越離合器和軸承安裝在減速器B的輸出軸B上，輔驅(qū)動輪的一邊與雙向電磁離合器的一從動盤固定聯(lián)結(jié)，輔驅(qū)動輪的外圓沿上分別設(shè)有內(nèi)、外擋邊B。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的超越離合器的內(nèi)環(huán)通過鍵與減速器B的輸出軸B聯(lián)接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的雙向電磁離合器的主動盤通過鍵與減速器B的輸出軸B聯(lián)結(jié)，一從動盤與輔驅(qū)動輪相連，另一從動盤與擺臂合二為一，即擺臂成為雙向電磁離合器的一從動盤。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的擺輪包括內(nèi)輪和外輪，擺輪內(nèi)輪與雙向電磁離合器的一從動盤固定聯(lián)結(jié)，擺輪外輪通過軸承套裝在減速器B的輸出軸B上，擺輪內(nèi)輪和外輪的外圓沿上分別設(shè)有擺輪內(nèi)輪擋邊和擺輪外輪擋邊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動履帶式機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的擺臂通過軸承安裝在減速器B的輸出軸B上。
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