[發明專利]用于測量自動引導車輛的位移的裝置

無效

• 申請號: 200780102312.1
• 申請日: 2007-12-10
• 公開（公告）號: CN101939203A
• 公開（公告）日: 2011-01-05
• 發明（設計）人: A·梅爾;S·埃爾法西
• 申請（專利權）人: 西門子運輸系統有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張群峰;汲長志

1.一種用于測量自動引導車輛(VEH)的位移的裝置，包括在車上的：

-加速度計(101)，設有兩個在縱向平面(Py)上的測量軸(Acc1、Acc?2)，其中所述縱向平面由沿車輛的假設為直線的主要位移方向的第一縱向軸(X)和與車輛底板垂直的第二軸(Z)定義；

-計算機(103)，與和每個測量軸(Acc1、Acc2)相關聯的輸出信號(S1、S2)連接，其中每個輸出信號(S1、S2)包括車輛總體合成加速度在相關聯的測量軸(Acc1、Acc2)上的投影測量值(Gacc1、Gacc2)；

所述裝置的特征在于：

-第二加速度計(102)設有在水平平面(Pz)上的至少兩個測量軸(Acc3、Acc4)，其中所述水平平面由第一軸(X)和與第一和第二軸(X、Z)垂直的第三軸(Y)定義；

-計算機(103)與和每個測量軸(Acc3、Acc4)相關聯的輸出信號(S3、S4)連接，其中每個輸出信號(S3、S4)包括車輛總體合成加速度在相關聯的測量軸(Acc3、Acc4)上的投影測量值(Gacc3、Gacc4)；

-第一和第二加速度計(101、102)的測量軸(Acc1、Acc2；Acc3、Acc4)在其各自的平面(Py、Pz)上都具有相對夾角(A1+A2、A3+A4)，所述相對夾角能夠調節以使得計算機(103)根據所述四個投影測量值(Gacc1、Gacc2、Gacc3、Gacc4)輸出至少一個在包括有坡度和曲率的路線的每一點處的車輛縱向加速度(Gx)的值。

2.如上述權利要求中任一項所述的裝置，其中，至少一個相對夾角(A1+A2、A?3+A4)是直角。

3.如上述權利要求中任一項所述的裝置，其中，每個相對夾角(A1+A2、A3+A4)被細分為第一和第二角(A1、A2；A3、A4)，所述第一和第二角對應于第一和第二加速度計(101、102)的四個測量軸(Acc1、Acc2、Acc3、Acc4)與第一軸(X)之間的投影角。

4.如權利要求3所述的裝置，其中，每個加速度計的投影角均相等(A1＝A2；A3＝A4)。

5.如上述權利要求中任一項所述的裝置，其中，計算機(103)輸出橫向加速度(Glat)、坡度角(Ax)、橫向加速度角(Ay)在包括有坡度和曲率的路線的每一點處的值，其中所述橫向加速度角(Ay)由起因于車輛速度的離心力引起并取決于路線曲率半徑(R)和加速度計相對于車輛中心的偏移量。

6.如上述權利要求中任一項所述的裝置，其中，計算機(103)通過對車輛縱向加速度(Gx)的值進行逐次積分來輸出在包括有坡度和曲率的路線的每一點處的速度(Vx)和位置(Dx)。

7.如上述權利要求中任一項所述的裝置，包括：

-轉速計(104)，布置在車輛的至少一個車軸上，并輸出車輛的速度轉速計值(VxT)和位置轉速計值(DxT)；

-所獲得的轉速計值(VxT、DxT)和由計算機(103)輸出的速度值和位置值(Vx、Dx)被提供給比較器(106)；

-比較器(106)確定各類速度值和位置值之間的偏差，若偏差低于預定閾值，則將由計算機(103)獲得的在包括有坡度和曲率的路線的每一點處的速度值和位置值(Vx、Dx)校正為轉速計值(VxT、DxT)。

8.如權利要求7所述的裝置，包括用于檢測車輛零速度的裝置(107)，所述裝置(107)與計算機(103)和轉速計(104)聯接，并包括至少一個由計算機(103)輸出的速度值和位置值(Vx、Dx)與轉速計值(VxT、DxT)的關聯器。

9.如權利要求5和8所述的裝置，包括：

-自動校準裝置(105)，用于自動校準加速度計(101、102)，若零速度檢測裝置證實車輛是停止的，則自動校準裝置能夠被激活；

-自動校準裝置處理源自加速度計(101、102)并由加速度計算單元(104)提供的測量值，其中加速度計算單元(104)包括在計算機(103)中；

-自動校準裝置校準與車輛縱向加速度(Gx)和橫向加速度(Glat)的零值相對應的測量值。