[發明專利]用于產生車道信息的方法及設備

無效

• 申請號: 200780101342.0
• 申請日: 2007-11-16
• 公開（公告）號: CN101842808A
• 公開（公告）日: 2010-09-22
• 發明（設計）人: 馬爾欽·米夏爾·克米奇克;盧卡什·彼得·塔博羅維斯基
• 申請（專利權）人: 電子地圖有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 劉國偉

1.一種產生供在地圖數據庫中使用的車道信息的方法，其包括：

獲取道路表面的一個或一個以上源圖像及相關聯位置和定向數據，所述道路具有方向及平行于所述道路的所述方向的車道標記；

獲取表示所述道路的所述方向的道路信息；

依據所述道路信息變換所述一個或一個以上源圖像以獲得經變換的圖像，其中所述經變換的圖像的每一像素列對應于平行于所述道路的所述方向的表面；

對所述經變換的圖像應用具有不對稱掩模的濾波器以獲得經濾波的圖像；及，

依據與所述一個或一個以上源圖像相關聯的所述位置和定向數據從所述經濾波的圖像中產生車道信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中從地圖數據庫獲得所述道路信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中從由安裝于在所述道路上行駛的移動車輛中的定位確定構件產生的追蹤信息獲得所述道路信息。

4.根據權利要求1、2及3中任一權利要求所述的方法，其中所述一個或一個以上源圖像為航攝或衛星圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述圖像為經正射校正的圖像。

6.根據權利要求1、2及3中任一權利要求所述的方法，其中已通過以下步驟獲得所述一個或一個以上源圖像：

檢索借助安裝于在所述道路上行駛的移動車輛上的一個或一個以上基于陸地的相機獲得的一個或一個以上圖像序列及相關聯位置和定向數據；及，

對所述一個或一個以上圖像序列執行正規化過程以獲得所述一個或一個以上圖像及與所述一個或一個以上圖像相關聯的位置和定向數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述一個或一個以上相機包含具有沿所述移動車輛的行駛方向的視軸的至少一個相機。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其中所述一個或一個以上相機包含具有相對于所述移動車輛的所述行駛方向的傾斜視軸的至少一個相機。

9.根據權利要求6、7或8所述的方法，其中所述一個或一個以上相機包含具有垂直于所述移動車輛的所述行駛方向的視軸的至少一個相機。

10.根據權利要求6到9中任一權利要求所述的方法，其中所述正規化過程產生經正射校正的圖像。

11.根據從屬于權利要求3的權利要求6到10中任一權利要求所述的方法，其中已同時從由安裝于所述移動車輛中的定位確定構件產生的輸出信號中捕獲所述追蹤信息及所述一個或一個以上圖像序列的相關聯位置和定向信息。

12.根據權利要求1到11中任一權利要求所述的方法，其中變換包含旋轉操作。

13.根據權利要求1到12中任一權利要求所述的方法，其中應用具有不對稱掩模的濾波器包括：

首先對所述經變換的圖像應用第一濾波器且其次應用第二濾波器，所述第一濾波器具有擴大沿垂直于所述車輛的所述行駛方向的方向的線的寬度的結構化元件，所述第二濾波器具有減小沿平行于所述車輛的所述行駛方向的方向的線的長度的結構化元件。

14.根據權利要求13所述的方法，其中所述第一濾波器為最大濾波器且所述第二濾波器為最小濾波器。

15.根據權利要求13或14所述的方法，其中應用具有不對稱掩模的濾波器進一步包括：

再次應用第三濾波器，所述第三濾波器具有將沿平行于所述行駛方向的方向的線的長度擴大到其原始大小的結構化元件。

16.根據權利要求15所述的方法，其中所述第三濾波器為最大濾波器。

17.根據權利要求1到16中任一權利要求所述的方法，其中產生車道信息包括：

在所述經濾波的圖像中搜索實線；及，

依據與所述一個或一個以上源圖像相關聯的所述位置和定向數據計算實線的位置。

18.根據權利要求1到16中任一權利要求所述的方法，其中產生車道信息包括：

在所述經濾波的圖像中搜索矩形；及，

依據與所述一個或一個以上源圖像相關聯的所述位置和定向數據計算矩形的位置。