[發明專利]雙摩擦系數制動期間的轉向控制

有效

• 申請號: 200780044069.2
• 申請日: 2007-10-19
• 公開（公告）號: CN101616836A
• 公開（公告）日: 2009-12-30
• 發明（設計）人: A·D·巴頓;A·W·布頓;A·J·希南
• 申請（專利權）人: TRW有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 田元媛

1.一種用于車輛轉向系統的電動助力轉向控制方法，所述車輛轉 向系統設置成在對開路面制動操作期間輔助司機控制車輛，這種輔助 以代表車輛的校正轉向角的至少一個操作變量為基礎，所述校正轉向 角通過司機反饋控制器加入主輔助轉矩中，其中，所述方法適合于使 用車輛偏航力矩的估計值作為所述操作變量，通過對車輛的相對側上 的車輪的速度進行處理來確定所述偏航力矩，所述方法還包括在車輛 開始制動操作時獲得所述車輪速度，并且把在ABS系統開始操作之后 獲得的任何車輪速度測量值忽略不計。

2.如權利要求1所述的電動助力轉向控制方法，還包括測量或以 其它方式獲得車輛左前輪和右前輪的速度估計值，使差值乘以一常數 來得到兩個前輪的車輪速度差，并且用上述結果除以車輛輪距。

3.如權利要求1或2所述的電動助力轉向控制方法，還包括使偏 航力矩乘以一增益以得到所述校正轉向角。

4.一種車輛電動助力轉向裝置，包括：

轉向機構，其將方向盤能操作地連接到車輛車輪上；

轉矩感應裝置，其適合于產生輸出信號，所述輸出信號代表由司 機施加到轉向機構的一部分上的轉矩；

第一信號處理裝置，其適合于確定作為轉矩傳感器的輸出信號的 函數的輔助轉矩，所述輔助轉矩應用于所述轉向機構以幫助司機轉動 方向盤；

第二信號處理裝置，其適合于基于至少一個代表車輛校正轉向角 的操作變量來確定車輛的偏航力矩，所述校正轉向角被加入主輔助轉 矩中；并且

其中，所述電動助力轉向裝置適合于將車輛的偏航力矩估計值用 作所述操作變量，所述偏航力矩通過對車輪速度確定裝置的輸出進行 處理而獲得，所述車輪速度確定裝置確定車輛相對側上的車輪的速度， 所述第二信號處理裝置利用在制動開始期間并且在任何ABS系統激 活之前獲得的速度測量值確定偏航力矩值。

5.如權利要求4所述的電動助力轉向裝置，其中，所述車輪速度 確定裝置包括傳感器，該傳感器與要確定速度的每個車輪相關聯。

6.如權利要求4所述的電動助力轉向裝置，其中，所述車輪速度 的信號對應于附接到車輛的前部上的或者附接到多軸車輛的前軸上的 兩個車輪中每一個車輪的相應速度。

7.如權利要求6所述的電動助力轉向裝置，其中，所述車輛是四 輪汽車。

8.如權利要求6所述的電動助力轉向裝置，其中，所述多軸車輛 是載重汽車或拖車。

9.如權利要求4所述的電動助力轉向裝置，包括存儲器，其中存 有表示一個或多個下列參數的值：

裝配有該轉向裝置的車輛的重量；

車輛輪距，即，車輪間距；

轉向系統的幾何參數。