[發(fā)明專利]用于將實(shí)時(shí)超聲圖像與預(yù)先獲取的醫(yī)學(xué)圖像進(jìn)行融合的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 200780043869.2
• 申請日: 2007-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN101681504A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·克呂克爾;S·徐;N·格洛索普;P·L·舒瓦克;B·伍德
• 申請（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 王 英;劉炳勝

1、一種將實(shí)時(shí)超聲圖像與另一模態(tài)預(yù)先獲取的圖像進(jìn)行融合的方法， 所述方法包括：

將實(shí)時(shí)超聲(US)圖像的坐標(biāo)系變換成US傳感器的坐標(biāo)系；

將所述US傳感器的所述坐標(biāo)系變換成跟蹤系統(tǒng)的坐標(biāo)系，所述跟蹤 系統(tǒng)用于跟蹤所述US傳感器的位置；以及

將所述跟蹤系統(tǒng)的所述坐標(biāo)系變換成所述預(yù)先獲取的圖像的坐標(biāo)系。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述另一模態(tài)是下列之一：醫(yī) 學(xué)共振(MR)成像；計(jì)算機(jī)斷層攝影(CT)成像；正電子發(fā)射光譜(PET) 成像；或單光子發(fā)射計(jì)算機(jī)斷層攝影(SPECT)成像。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述US圖像包括多幅二維US 圖像。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述US圖像包括多幅三維US 圖像。

5、根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述MR圖像是三維圖像。

6、一種進(jìn)行醫(yī)學(xué)檢驗(yàn)的方法，所述方法包括：

獲得檢驗(yàn)位置的圖像；

應(yīng)用超聲(US)傳感器以獲得檢驗(yàn)區(qū)域的實(shí)時(shí)US圖像；

將所述US傳感器的坐標(biāo)數(shù)據(jù)變換成跟蹤系統(tǒng)的坐標(biāo)系以在所述跟蹤 系統(tǒng)的所述坐標(biāo)系中獲得所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述跟蹤系統(tǒng)用于跟蹤所述US 傳感器的位置；

將所述跟蹤系統(tǒng)的所述坐標(biāo)系變換成所述圖像的坐標(biāo)系，以在所述圖 像的所述坐標(biāo)系中獲得所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)；以及

顯示所述檢驗(yàn)位置的所述圖像和所述US圖像。

7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述圖像是磁共振(MR)圖 像。

8、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括在所述的獲得所述US圖像之 后選擇所述檢驗(yàn)位置之內(nèi)的一區(qū)域以獲得所述圖像。

9、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括在所述顯示之后執(zhí)行醫(yī)學(xué)過程。

10、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括在所述顯示之后在所述檢驗(yàn) 位置上執(zhí)行檢驗(yàn)或治療或兩者。

11、一種將實(shí)時(shí)超聲(US)圖像與另一模態(tài)預(yù)先獲取的圖像進(jìn)行融合 的裝置，包括：

用于獲得US圖像的US設(shè)備；

跟蹤傳感器，其用于確定所述US設(shè)備相對于所述跟蹤傳感器的坐標(biāo) 系的位置；

用于將所述超聲(US)圖像的坐標(biāo)系變換成US傳感器的坐標(biāo)系的計(jì) 算機(jī)可讀介質(zhì)；

用于將所述US傳感器的所述坐標(biāo)系變換成跟蹤系統(tǒng)的坐標(biāo)系的計(jì)算 機(jī)可讀介質(zhì)；以及

用于將所述跟蹤系統(tǒng)的所述坐標(biāo)系變換成所述預(yù)先獲取的圖像的坐標(biāo) 系的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

12、根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述預(yù)先獲取的圖像是磁共 振(MR)圖像。

13、根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述US圖像包括多幅二維 US圖像。

14、根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述US圖像包括多幅三維 US圖像。

15、根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，還包括工作站，所述工作站包括具 有用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的處理器的工作站。

16、根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述US設(shè)備還包括跟蹤發(fā) 射機(jī)，以及用于取得樣品或執(zhí)行治療過程或兩者的醫(yī)學(xué)設(shè)備。

17、一種將實(shí)時(shí)超聲圖像與另一模態(tài)預(yù)先獲取的圖像進(jìn)行融合的方法， 所述方法包括：

在所跟蹤的超聲圖像中選擇點(diǎn)云；

使用迭代最近點(diǎn)(ICP)算法將所述點(diǎn)云匹配至基于磁共振(MR)的 表面分割。

18、一種將實(shí)時(shí)超聲圖像與另一模態(tài)預(yù)先獲取的圖像進(jìn)行融合的方法， 所述方法包括：

獲得三維(3D)超聲圖像；以及

手動(dòng)或自動(dòng)地將所述3D超聲與所述預(yù)先獲取的(MR)圖像進(jìn)行配準(zhǔn)。