[發(fā)明專利]用于掃描車輛周圍環(huán)境的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200780037660.5
• 申請日: 2007-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN101522457A
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·多倫坎普;V·布里克津;M·-E·加西亞博德斯;U·謝姆
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): B60K31/00
• 分類號(hào): B60K31/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 周心志;劉華聯(lián)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于掃描車輛(尤其是機(jī)動(dòng)車)周圍環(huán)境的方法， 一種用于執(zhí)行該方法的單元以及一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)程序 產(chǎn)品。

現(xiàn)有技術(shù)

在用于自適應(yīng)速度控制(ACC：adaptive?cruise?control)的系統(tǒng)和方 法中應(yīng)用距離確定方法和距離控制方法，為了可以控制在各個(gè)車輛之 間的距離，以致避免嚴(yán)重的交通狀況。例如雷達(dá)(雷達(dá)：無線電探測和 測距)系統(tǒng)或激光雷達(dá)(激光雷達(dá)：光探測和測距)系統(tǒng)應(yīng)用于距離確 定。

因此，已知的自適應(yīng)速度控制方法在其中確保了，在車輛中每一 時(shí)刻維持對處于前面的車輛的正確距離。可是，假如根據(jù)例如限制的 光線比例或基于相反的天氣條件不再給予掃描裝置的自由視野，可能 會(huì)產(chǎn)生問題。在該情況中必須使掃描裝置或該自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)無 效。為了確定掃描裝置是否為自由視野，也就是該系統(tǒng)是否“看見” 或是“盲的”，已知有所謂的盲算法，其在定期的時(shí)間點(diǎn)或在由確定 的結(jié)果觸發(fā)時(shí)執(zhí)行。以該方式，確保了該自動(dòng)速度控制僅在可靠數(shù)據(jù) 放在更多的交通參與者面前時(shí)執(zhí)行。

以自適應(yīng)速度控制plus系統(tǒng)(ACCplus系統(tǒng))知名的新一代自適應(yīng) 速度控制系統(tǒng)擴(kuò)大了在行駛速度中直至車輛停止時(shí)的該系統(tǒng)的應(yīng)用 范圍。因此有必要發(fā)展自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)和掃描裝置或掃描方 法——其使用了盲算法，如有可能該盲算法和更多的算法確保了在極 小速度時(shí)的可靠的盲識(shí)別或盲捕獲。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的方法用作車輛周圍環(huán)境的描述并且尤其設(shè)置用于 在機(jī)動(dòng)車中的應(yīng)用。對此，方法使用掃描裝置，其中，在車輛低于第 一臨界速度時(shí)觸發(fā)計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加直至車輛超出第二臨界速 度，其中，在通過該計(jì)時(shí)器狀態(tài)取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，進(jìn)行掃描裝 置的自由視野的監(jiān)測，在該時(shí)間周期中計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加。

因此，當(dāng)其位于預(yù)先確定的速度區(qū)域、通常為低速區(qū)域時(shí)，采用 該描述的方法實(shí)行的盲算法監(jiān)測車輛的自由視野。因此，算法尤其可 以應(yīng)用在低速中，并且結(jié)合現(xiàn)有的盲算法提供了在自適應(yīng)速度控制總 的速度區(qū)域中的更可靠的盲捕獲。

假如掃描裝置的自由視野的監(jiān)測得到結(jié)果為不存在自由視野，就 應(yīng)該使掃描裝置無效。假如得到結(jié)果為存在自由視野，就不使掃描裝 置無效。在該情況中通常重置該計(jì)時(shí)器。

在車輛超出第二臨界速度以后，在該時(shí)間周期結(jié)束前重置計(jì)時(shí) 器。這意味著，一旦車輛位于令人感興趣的速度區(qū)域以外，通過該盲 算法不觸發(fā)自由視野的監(jiān)測。

在該方法的實(shí)施例中，第一臨界速度，第二臨界速度和/或該時(shí)間 周期是可以調(diào)節(jié)的或可以參數(shù)化的。15km/h表明適用于第一臨界速度 的數(shù)值大小，0.5km/h用于第二臨界速度和300秒用于該時(shí)間周期。 其中，其他數(shù)值當(dāng)然是可調(diào)的。

例如，該描述的方法應(yīng)用在距離測量中，尤其是在自適應(yīng)速度控 制的框架中。這樣確保，在自適應(yīng)速度控制系統(tǒng)中在車輛總的速度區(qū) 域中，也直至車輛停止時(shí)，監(jiān)測自由視野在可以預(yù)先給予的時(shí)間點(diǎn)執(zhí) 行。

所介紹的單元，尤其指用作掃描機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境和用作執(zhí)行上述 描述的方法的電子單元。該單元具有掃描裝置和計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器狀態(tài) 在車輛低于第一臨界速度時(shí)增加，直至車輛超出第二臨界速度，其中， 在通過計(jì)時(shí)器狀態(tài)取得的時(shí)間周期結(jié)束時(shí)，掃描裝置執(zhí)行自由視野的 監(jiān)測，其中在該時(shí)間周期中計(jì)時(shí)器狀態(tài)增加。

所介紹的裝置通常包括用于執(zhí)行之前描述的方法的計(jì)算單元。該 計(jì)時(shí)器分配給計(jì)算單元，即該計(jì)算單元可以讀出計(jì)時(shí)器的狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼工具，為了執(zhí)行按本發(fā)明 的方法的所有步驟——當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算 單元上，尤其是在上述描述的方式的單元中時(shí)。

根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品正好具有該程序代碼工具，其保存 在計(jì)算機(jī)可讀的數(shù)據(jù)載體上，以執(zhí)行起初描述的方法的所有步驟—— 當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行在計(jì)算機(jī)或相應(yīng)的計(jì)算單元上，尤其是在上述描 述的方式的單元中時(shí)。