[發明專利]用于圖像中的平面對象的識別和位置確定的方法和設備

無效

• 申請號: 200780037640.8
• 申請日: 2007-11-05
• 公開（公告）號: CN101563581A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發明（設計）人: 馬爾欽·米夏爾·克米奇克;阿爾卡迪烏什·維索茨基
• 申請（專利權）人: 電子地圖有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/06;G06T7/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 劉國偉

1.一種識別源圖像中的平面對象的方法，其包括：

檢索由第一基于陸地的相機獲得的第一源圖像；

檢索由第二基于陸地的相機獲得的第二源圖像；

檢索與所述第一和第二源圖像相關聯的位置數據；

檢索與所述第一和第二源圖像相關聯的定向數據；

憑借所述相關聯的位置數據和定向數據對所述第一和第二源圖像的至少一部分執行組合的觀察軸旋轉變換和徑向對數空間變換，以獲得第一和第二徑向對數數據圖像；其中所述觀察軸旋轉變換對應于將所述第一和第二源圖像變換為表示具有等同觀察軸的圖像的第一和第二中間圖像；

檢測所述第一和第二徑向對數數據圖像中具有類似尺寸的區域；以及

將所述區域識別為平面對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法進一步包括

檢測所述第一源圖像或第一中間圖像的對應于潛在平面對象的一部分；其中已通過對所述第一中間圖像的對應于所述潛在平面對象的所述部分執行對數空間變換而獲得所述第一徑向對數數據圖像徑向，且已通過對所述第二中間圖像的一部分執行對數空間變換而獲得所述第二徑向對數數據圖像，其中由所述第二中間圖像中的所述觀察軸的位置和所述第一中間圖像的對應于所述潛在平面對象的所述對應部分來界定所述部分。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述第一和第二中間圖像中的所識別平面對象的性質滿足以下等式：

R1R2=W1W2=H1H2]]>

其中：

R₁＝第一中間圖像中的觀察軸的位置與對象的位置之間的距離；

R₂＝第二中間圖像中的觀察軸的位置與對象的位置之間的距離；

W₁＝第一中間圖像中的對象的寬度；

W₂＝第二中間圖像中的對象的寬度；

H₁＝第一中間圖像中的對象的高度；

H₂＝第二中間圖像中的對象的高度。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中檢測包括：

執行圖案匹配算法以檢測所述第一和第二徑向對數數據圖像中的類似區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述圖案匹配算法使用來自所述第一徑向對數數據圖像的潛在對象的所述區域來執行掃描算法，以檢測所述第二徑向對數數據圖像中的類似區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其中執行所述掃描算法包括：

使用所述第一徑向對數圖像和所述第二徑向對數圖像的潛在對象的所述區域之間的rgb距離的最小差來確定潛在平面對象的所述區域的水平位移；且所述方法進一步包括：

依照所述水平位移、所述位置和定向數據來計算所述平面對象的所述位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其中執行所述掃描算法進一步包括：

將潛在對象的所述區域劃分為至少兩個部分；

使用所述第一徑向對數圖像和所述第二徑向對數圖像中的一部分的所述區域之間的所述rgb距離的最小差來確定所述至少兩個部分中每一者的所述水平位移；

驗證所述至少兩個部分中每一者的所述水平位移是否類似。

8.根據權利要求6所述的方法，其中如果所述第一徑向對數圖像和所述第二徑向對數圖像的潛在對象的所述區域之間的所述rgb距離的所述最小差小于預定閾值，則將所述區域識別為平面對象。