[發(fā)明專利]腿式機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200780007115.1
• 申請日: 2007-02-20
• 公開（公告）號: CN101394974A
• 公開（公告）日: 2009-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 菅敬介;山岡正明
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所
• 代理人: 馬江立;柴智敏

1.一種腿式機(jī)器人，所述腿式機(jī)器人包括體軀和一對腿，其中：

各所述腿與所述體軀的各側(cè)面相連接，并繞沿俯仰方向延伸的軸線旋轉(zhuǎn)，所述俯仰方向?yàn)閺乃鲶w軀橫向延伸的方向；

各所述腿沿所述體軀的側(cè)面延伸，并彎曲成在所述體軀下方延伸；并且

各所述腿具有旋轉(zhuǎn)軸線沿側(cè)傾方向延伸的側(cè)傾關(guān)節(jié)，所述側(cè)傾方向?yàn)閺乃鲶w軀向前延伸的方向，其中，所述側(cè)傾關(guān)節(jié)設(shè)于所述體軀下方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式機(jī)器人，其中，各所述腿包括：

第一連桿，所述第一連桿沿所述體軀的側(cè)面延伸，其中，所述第一連桿的一端與所述體軀的側(cè)面相連接；

第二連桿，所述第二連桿沿所述體軀的底面延伸，其中，所述第二連桿的一端通過俯仰關(guān)節(jié)與所述第一連桿的另一端相連接；以及

第三連桿，所述第三連桿向下延伸，其中，所述第三連桿的一端通過所述側(cè)傾關(guān)節(jié)與所述第二連桿的另一端相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式機(jī)器人，其中，各所述腿包括：

彎曲連桿，所述彎曲連桿沿所述體軀的側(cè)面延伸，并彎曲成在所述體軀下方延伸，其中，所述彎曲連桿的一端與所述體軀的側(cè)面相連接；以及

下連桿，所述下連桿向下延伸，其中，所述下連桿的一端通過所述側(cè)傾關(guān)節(jié)與所述彎曲連桿的另一端相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腿式機(jī)器人，其中：

所述體軀具有彎曲的底面；并且

所述第二連桿具有滾輪，并且當(dāng)所述腿相對于所述體軀旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二連桿在所述滾輪與所述底面接觸的狀態(tài)下沿所述彎曲的底面移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腿式機(jī)器人，其中：

所述體軀具有彎曲的底面；并且

所述彎曲連桿具有滾輪，并且當(dāng)所述腿相對于所述體軀旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述彎曲連桿在所述滾輪與所述底面接觸的狀態(tài)下沿所述彎曲的底面移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式機(jī)器人，其中，各所述腿在所述體軀的質(zhì)心的上方與所述體軀相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腿式機(jī)器人，所述腿式機(jī)器人還包括所述體軀內(nèi)的座椅，其中，所述座椅的座部位于所述體軀和所述腿的連接部的下方。