[實用新型]一種步輪履復合式移動機器人無效
| 申請號： | 200720190243.1 | 申請日： | 2007-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN201140734Y | 公開（公告）日： | 2008-10-29 |
| 發明（設計）人： | 姚燕安;石侃;秦建軍 | 申請（專利權）人： | 北京交通大學 |
| 主分類號： | B62D55/04 | 分類號： | B62D55/04;B62D55/075 |
| 代理公司： | 北京正理專利代理有限公司 | 代理人： | 張占榜 |
| 地址： | 10004*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 步輪履 復合 移動 機器人 | ||
【權利要求書】：
1、一種步輪履復合式移動機器人，由車體、在車體前、后兩端對稱的固接四個完全相同的車輪構成，車輪采用雙后輪驅動，其特征在于：每一后輪由獨立驅動系統驅動，其驅動系統由DC伺服電機，經減速器驅動后輪，車輪直徑大于履帶側翼和車體高度。
2、如權利要求1所述的一種步輪履復合式移動機器人，其特征在于：車輪采用前、后輪驅動，每一車輪由獨立驅動系統驅動。
3、如權利要求1、2中的任一項所述的一種步輪履復合式移動機器人，其特征在于：在前、后輪的中心及車體上通過伸縮桿與履帶側翼連接，其履帶側翼距離水平面的高度小于車輪直徑，
其伸縮桿伸縮機構是：固定在車體前、后每一側上的DC伺服電機驅動齒輪齒條機構或液壓；
履帶側翼動力機構是：固定在每一側履帶側翼其自身上的DC伺服電機驅動減速器。
4、如權利要求3中所述的一種步輪履復合式移動機器人，其特征在于：伸縮桿的轉動機構構成是：伸縮桿兩端分別與固定在車體和履帶側翼上的球面副連接，通過固定在車體前、后每一側上的DC伺服電機驅動減速器。
5、如權利要求4所述的一種步輪履復合式移動機器人，其特征在于：
其中上述驅動車體的前、后輪轉動的減速器減速比小于上述驅動履帶側翼動力的減速器減速比；
其中上述驅動履帶側翼轉動的減速器減速比小于上述伸縮桿旋轉的減速器減速比。
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