[實用新型]基于弧形氣動缸的氣動柔性球關節無效
| 申請號： | 200720184691.0 | 申請日： | 2007-10-19 |
| 公開（公告）號： | CN201109119Y | 公開（公告）日： | 2008-09-03 |
| 發明（設計）人： | 張立彬;李尚會;楊慶華;鮑官軍;王志恒;壽華梁 | 申請（專利權）人： | 浙江工業大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州天正專利事務所有限公司 | 代理人： | 王兵;王利強 |
| 地址： | 310014浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 弧形 氣動 柔性 關節 | ||
【權利要求書】：
1、一種基于弧形氣動缸的氣動柔性球關節，其特征在于：所述氣動柔性求關節包括至少三個弧形氣動柔性氣缸、上轉盤、下固定盤、球殼和半球殼，所述弧形氣動柔性氣缸包括弧形橡膠管、彈簧鋼絲，所述彈簧鋼絲沿著弧形橡膠管的徑向螺旋密繞在其橡膠管的內壁中，所述弧形橡膠管外側的彈簧匝數的密度比內側彈簧匝數密度小；
所述半球殼可轉動地套裝在球殼上，所述的半球殼與上轉盤固定連接，所述的球殼固定連接下固定盤，在上轉盤和下固定盤之間安裝至少三個弧形氣動柔性氣缸，所述至少三個弧形氣動柔性氣缸在球面上呈均勻分布；
所述每個弧形氣動柔性氣缸的兩端分別密封安裝第一端蓋、第二端蓋，所述第一端蓋與下固定盤固定連接，所述第一端蓋上設有與外界大氣連通的通孔，所述第二端蓋與上轉盤固定連接。
2、如權利要求1所述的基于弧形氣動缸的氣動柔性球關節，其特征在于：所述的弧形氣動柔性氣缸有三個，所述三個弧形氣動柔性氣缸在球面上呈120度均勻分布。
3、如權利要求1所述的基于弧形氣動缸的氣動柔性球關節，其特征在于：所述的弧形氣動柔性氣缸有四個，所述四個弧形氣動柔性氣缸在球面上呈90度均勻分布。
4、如權利要求1所述的基于弧形氣動缸的氣動柔性球關節，其特征在于：所述的弧形氣動柔性氣缸有六個，所述六個弧形氣動柔性氣缸在球面上呈60度均勻分布。
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