[實用新型]一種多自由度柔性擬人手指

無效

• 申請號: 200720184117.5
• 申請日: 2007-10-12
• 公開（公告）號: CN201086292Y
• 公開（公告）日: 2008-07-16
• 發明（設計）人: 張立彬;張水波;鮑官軍;楊慶華;李尚會
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 王兵;袁木棋

1.一種多自由度柔性擬人手指，包括剛體、前置粗橡膠管和安裝在所述前置粗橡膠管的一側管壁中的約束鋼絲，所述的前置粗橡膠管兩端分別與所述的剛體密封連接，所述的前置粗橡膠管及剛體有多個且依次交錯排列，每個前置粗橡膠管與剛體所構成的密封空間構成第一工作腔室；末端的剛體通過多個細橡膠管與一端蓋連接，所述末端的剛體端面上安裝有第一接頭，所述的端蓋的端面上安裝有第二接頭，所述的細橡膠管兩端分別與第一接頭和第二接頭密封連接，細橡膠管與第一、第二接頭所構成的密封空間構成第二工作腔室；所述的第一、第二工作腔室分別與一通氣管相通，所述的第一工作腔室的通氣管依次穿過所述的端蓋及各個剛體而與各自的第一工作腔室相連，所述的第二工作腔室的通氣管依次穿過所述的端蓋及第二接頭而與各自的第二工作腔室相連；其特征在于：所述末端的剛體和所述端蓋之間還連接有一后置粗橡膠管，所述的后置粗橡膠管圍繞在所述的多個細橡膠管的整體的外圍，所述的后置粗橡膠管與所述細橡膠管之間的空間構成第三工作腔室，所述端蓋上有開有將第三工作腔室與大氣連通的通孔。

2.如權利要求1所述的多自由度柔性擬人手指，其特征在于：所述的細橡膠管有三個且圍繞所述端蓋的軸心對稱分布。

3.如權利要求1或2所述的多自由度柔性擬人手指，其特征在于：所述前置粗橡膠管及所述后置粗橡膠管的管壁內還嵌套有細螺旋金屬絲，所述約束鋼絲與前置粗橡膠管管壁內的細螺旋金屬絲的每一匝纏繞；所述的細橡膠管的管壁中嵌套有螺旋金屬絲。

4.如權利要求3所述的多自由度柔性擬人手指，其特征在于：所述的前置粗橡膠管有兩個。