[實用新型]一種架橋作業車自動調平裝置

無效

• 申請號: 200720169787.X
• 申請日: 2007-07-19
• 公開（公告）號: CN201071488Y
• 公開（公告）日: 2008-06-11
• 發明（設計）人: 王彪;鄒煜;梁川;茍明康;吳韶;陶莉;張穎;朱鵬程;沈冬祥
• 申請（專利權）人: 王彪;鄒煜;梁川;茍明康;吳韶;陶莉;張穎;朱鵬程;沈冬祥
• 主分類號: E01D21/00
• 分類號: E01D21/00;G05D3/20
• 代理公司: 北京華誼知識產權代理有限公司
• 代理人: 呂中強

技術領域

本發明屬于工程機械領域，涉及一種軍用橋梁整車調平的控制裝置，也可用于起重機械等領域的調平控制裝置。

背景技術

移動式橋梁在作業過程中需要通過折臂吊或者機械臂將運輸車上的橋跨吊到架橋車上進行拼裝連接，由于移動式橋梁以底盤車為平臺，而橋跨的長度又希望越長越好，因此為增加單節橋跨的長度尺寸，要求底盤應具有比較長的平臺，所以在設計過程中往往在底盤原有的四點支撐平臺上增加一個移動架從底盤車架上伸出，到指定位置后，再伸出兩個支腿，形成六點平臺。由于橋跨間的連接間隙較小，橋跨構件連接時，銷、孔間隙一般只1～2mm，相應地要求底盤平臺要控制在一定水平精度范圍內，才能確保橋跨的放置位置水平，便于橋跨間的連接，節約整個裝備的架設時間，提高軍用橋梁作業可靠性、安全性和快速性。

目前，在工程機械領域涉及到調平的成功技術比較普遍，但是，對于大尺寸、長空間的整機裝置六腿(或者說六個點)的調平還沒有發現。

發明內容

本發明的目的在提供一種架橋作業車自動調平裝置，能確保橋跨的放置位置水平，便于橋跨間的連接，節約整個裝備的架設時間，提高軍用橋梁作業可靠性、安全性和快速性。

一種架橋作業車自動調平裝置，由底盤車1、前支腿2、移動架3、中支腿4、后支腿5、前架設架6、機械臂7、后架設架8以及兩個傾角傳感器9、10等組成。

其中前支腿2和中支腿4分別固定在底盤車1的前后兩個位置，各有兩個，安裝在與底盤車中心對稱的位置；移動架3嵌套在車架上，可以前后移動，并分別在前后兩個位置與底盤車固定連接；后支腿5固定在移動架3尾端，有兩個，安裝在與底盤車中心對稱的位置。前架設架6固定在底盤車1的前端，機械臂7和后架設架8分別固定在移動架3前后兩端。兩個傾角傳感器9、10分別固定在底盤車1平臺和移動架3上。

本裝置能確保橋跨的放置位置水平，便于橋跨間的連接，節約整個裝備的架設時間，提高軍用橋梁作業可靠性、安全性和快速性。

附圖說明

圖1系統組成主視圖

圖2系統組成俯視圖

圖3作業狀態示意圖

圖4支腿與傳感器配置

圖5自動調平角度象限圖

圖6自動調平組成框圖

具體實施方式

自動調平實施方案

a)傳感器配置

配備傾角傳感器檢測范圍±10°，輸出4-20mA電流信號，控制器檢測精度10位，分辨率為20/1024＝0.02度，現在要求調平精度是0.4度，精度滿足要求。

b)控制方案

首先將傾角傳感器進行標定，傳感器零點標定結束后才能進行有效的橋車作業平臺調平。根據實際架設步驟及作業需要，將橋車平臺的調平分成兩個步驟完成，先進行前支腿和中間支腿的調平，當前支腿和中間支腿調平結束后再進行中間支腿和后支腿的調平，后支腿調平時保持中間支腿不動，當后兩個支腿調平結束后，即完成整個6支腿的調平。

關于坐標的定義：以駕駛室駕駛員位判斷，其向前正坐，當其身體向左傾斜時為X+，身體向右傾斜時為X-，身體前傾時為Y+，身體后仰時為Y-。

3.2.2控制算法

根據上面設計的調平控制方案，將橋車調平分解為前四個支腿的調平和后面移動架的支腿調平。調平前先將橋車自動調平(即調定前支腿1、2，中支腿1、2為水平狀態)。然后保持前面四支腿不動，調后支腿1、2，使移動架與底盤呈水平狀態。

控制采用高位追逐式算法，算法解析如下：

控制過程中首先判斷當前橋車架設平臺傾角狀態，即X角和Y角的角度值在第幾象限，判斷出一個最高支腿，然后調用相應的算法，控制其它三個支腿動作(因最高位支腿不動，所以這里起名為高位追逐式算法)，使平臺逐漸水平。下面以第一象限為例進行介紹，角度在第一象限，說明中支腿1最高，前支腿1、2和中支腿2都低于中支腿1。在自動調平過程中保持中支腿1不動，其它三支腿動作向其靠攏。

具體控制過程如下：

第一步保持中支腿1和2支撐油缸不動，前支腿1和2支撐油缸同時上升，使Y軸方向角度小于控制誤差0.4度，在此過程中萬一X軸角度變大，則中支腿1停止上升變為下降，保證X軸角度回到原來角度，萬一X軸角度變小，則前支腿2停止上升變為下降，保證X軸角度回到原來角度。