[實用新型]微小型可浮潛玩具機器魚

有效

• 申請號: 200720149603.3
• 申請日: 2007-06-13
• 公開（公告）號: CN201085925Y
• 公開（公告）日: 2008-07-16
• 發明（設計）人: 曹志強;譚民;王碩;周超
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: A63H23/00
• 分類號: A63H23/00;A63H23/10;A63H29/22
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 周國城

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人技術領域，特別是一種微小型可浮潛玩具機器魚。

背景技術

20世紀90年代以前對于魚類仿生學的研究主要集中于理論方面，隨著魚類推進機理研究的深入和機器人技術的發展，1994年MIT成功研制了世界上第一條真正意義上的仿生機器魚，此后，結合仿生學、電子技術、材料科學和控制技術的新發展，仿生機器魚的研究逐漸成為機器人領域的研究熱點。

在國外，美國、英國、日本等國家開展了許多仿生機器魚研究項目，產生了一批實驗樣機。美國麻省理工學院根據提出的魚尾推進的“射流推進理論”，研制出長1.2米的仿生金槍魚和長0.8米的仿生梭魚。美國東北大學海洋科學中心利用形狀記憶合金(SMA)和連桿機構開發了波動推進的機器鰻魚。美國新墨西哥大學利用高分子電解質離子交換膜IEM，鍍在仿生魚鰭的金屬簿片上，通過外加電場實現人造合成肌肉運動，產生類似鰻魚的游動方式。英國Essex大學設計了具有三維運動能力的機器魚。日本東京大學研制了長1.75m的兩關節自推進機器海豚。Kato等研究了對胸鰭推進機構的控制，并開發了機器魚樣機黑鱸(Blackbass)。日本名古屋大學Fukuda研制出形狀記憶合金驅動微型身體波動式水下推進器和壓電陶瓷驅動的雙鰭魚型微機器人。日本三菱公司推出了用于觀賞的金色鯉魚外形機器魚，長1米、重17千克。

在國內，哈爾濱工程大學在國防基金的支持下開展了仿生機器章魚的研究工作。北京航空航天大學機器人研究所設計研制了機器鰻魚、機器海豚以及采用扁平寬大斧形水動力外型的SPC系列仿生機器魚。中科院沈陽自動化研究所制作了兩關節的仿生機器魚模型。北京大學研制了仿生海豚樣機。中科院北京自動化研究所也開展了一系列工作，先后研發出仿鲹科機器魚、三維運動機器魚等。

就目前玩具機器魚而言，浮潛功能的增加通常帶來較大的體積，難以適用于小型的容器中，本實用新型提供一種微小型且能夠浮潛的機器魚，觀賞性強，拓寬了適應范圍。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于娛樂的微小型可浮潛玩具機器魚，包括魚身、魚尾和浮潛螺旋槳三部分。

為達到上述目的，本實用新型的技術解決方案是：

一種微小型可浮潛玩具機器魚，包括魚身、魚尾；其中，

魚身，包括魚型整體魚皮、控制模塊、通訊模塊、天線、充電電池、尾部電機、固定骨架、紅外傳感器、擺動關節、填充物、充電接頭；固定骨架水平設置，固定骨架上前端固設有紅外傳感器，紅外傳感器的探頭分設于前方、左右兩側和下方；中部固設有控制模塊、通訊模塊、充電電池；其后端固設有尾部電機；在各部件之間(尾部擺動部分與垂直通道除外)的空隙里，填以填充物，最外層以魚型整體魚皮包覆成魚身；

天線與通訊模塊連接，天線伸出于魚皮外，位于上方；充電接頭與充電電池連接，位于魚皮上；紅外傳感器的探頭位于魚皮上；擺動關節固定在尾部電機的輸出軸上，擺動關節搖臂水平伸出魚身后部，與尾鰭動連接并密封；

其還包括垂直通道、直流電機和浮潛螺旋槳，用于玩具機器魚的浮潛控制；

在前端與中部交界處設有一垂直通道，固定骨架穿過通道的部分上固設有一直流電機，直流電機沿垂直通道的軸線設置，直流電機的轉軸上設有浮潛螺旋槳；

垂直通道上下端，與整體魚皮相交處為通孔，垂直通道與魚身內腔為密封結構。

所述的一種微小型可浮潛玩具機器魚，其所述魚皮用柔軟材料制成。

所述的一種微小型可浮潛玩具機器魚，其有多種運動模式，包括遙控、自主避障、預設編程操控。

本實用新型提供的微小型可浮潛玩具機器魚可設定包括遙控、自主避障、預設編程在內的多種運動模式，制作簡單，外形逼真，觀賞性強。

附圖說明

圖1是本實用新型微小型可浮潛玩具機器魚的主視圖；

圖2是本實用新型微小型可浮潛玩具機器魚的俯視圖。

具體實施方式

下面結合附圖1和附圖2對本實用新型所提供的一種微小型可浮潛玩具機器魚做出說明。