[實用新型]一種集裝箱消毒機器人裝置

無效

• 申請號: 200720119799.1
• 申請日: 2007-04-24
• 公開（公告）號: CN201049464Y
• 公開（公告）日: 2008-04-23
• 發明（設計）人: 齊兵發;張忠濤;黃孝明
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院深圳市新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;A61L2/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所
• 代理人: 王永文

1.一種集裝箱消毒機器人裝置，其特征在于，包括底座、機械臂、驅動裝置以及噴藥管；

所述噴藥管設置在所述機械臂的頂端；

所述機械臂設置在所述底座上，用于移動所述噴藥管在預定空間內工作；

所述驅動裝置用于驅動所述機械臂的運動。

2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征在于，所述機械臂包括大臂和小臂；所述大臂通過一第一水平轉軸設置在所述底座上，所述小臂與所述大臂的頂端通過一第二水平轉軸樞接；所述噴藥管設置在所述小臂的頂端；所述驅動裝置包括一設置在所述底座上的第一驅動電機，用于受控制驅動所述大臂的擺動。

3.根據權利要求2所述的機器人裝置，其特征在于，所述機械臂還包括一平臂，設置在所述小臂頂端，所述噴藥管與所述平臂平行設置，用于保持噴藥管處于水平位置。

4.根據權利要求3所述的機器人裝置，其特征在于，所述平臂同軸固連一從動輪，通過所述第二水平轉軸上同軸設置的一傳動輪傳動連接；所述傳動輪與一靜止輪傳動連接，該靜止輪與所述底座固定設置；所述從動輪、所述傳動輪與所述靜止輪之間的傳動比例為1∶1∶1。

5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其特征在于，所述傳動連接通過設置在所述大臂和所述小臂內的鏈條實現，并在所述大臂上設置有一鏈條調節窗口，用于安裝時調整所述平臂使其處于水平位置。

6.根據權利要求3所述的機器人裝置，其特征在于，所述機械臂還包括一擺臂，樞接在所述平臂上，其樞軸與水平面垂直，并在所述擺臂的端部設置所述噴藥管；所述驅動裝置包括第二驅動電機，并設置在所述平臂上，用于驅動所述擺臂的水平擺動；所述驅動裝置包括第二減速器，受控制連動所述擺臂。

7.根據權利要求6所述的機器人裝置，其特征在于，所述擺臂設置為兩個，并與所述平臂和噴藥管形成一個可開合的平行四邊形結構。

8.根據權利要求2所述的機器人裝置，其特征在于，所述小臂向后延伸，與一連桿樞接；所述驅動裝置還包括第一減速器，受控制連動一曲臂，所述連桿通過該曲臂驅動所述小臂的擺動。

9.根據權利要求8所述的機器人裝置，其特征在于，所述小臂后端設置有小臂配重，用于保持所述小臂繞所述第二水平轉軸大致平衡。

10.根據權利要求2所述的機器人裝置，其特征在于，所述大臂向后延伸，并在后端設置有大臂配重，用于保持所述大臂繞所述第一水平轉軸大致平衡。

11.根據權利要求1至10任一所述的機器人裝置，其特征在于，在所述噴藥管上設有超聲波傳感器，用于探測集裝箱位置。