[實用新型]氣動式多體位外骨骼下肢康復訓練機器人無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200720106323.4 | 申請日： | 2007-02-06 |
| 公開（公告）號： | CN201012158Y | 公開（公告）日： | 2008-01-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊燦軍;周洪;張欣;耿昱;張佳帆;張杰;鄧美英 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | A61H1/00 | 分類號： | A61H1/00;A63B23/04 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 | 代理人： | 韓介梅 |
| 地址： | 310027浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 氣動式 體位 骨骼 下肢 康復訓練 機器人 | ||
1.氣動式多體位外骨骼下肢康復訓練機器人，其特征是包括機座、護欄、懸吊系統(tǒng)、外骨骼訓練裝置和計算機控制系統(tǒng)；
機座：包括承載整個機器的底盤(4)，跑步機(3)和支架(1)，跑步機(3)置于底盤(4)之上，在底盤(4)的后端固定有支架(1)；
護欄：由立桿(7)、橫桿(6)和扶手(5)組成，安裝在跑步機(3)的靜止座上；
懸吊系統(tǒng)：包括承重吊帶背心(10)、與吊帶背心連接的吊纜(9)、配重(2)以及設(shè)置在支架(1)上的滑輪(8)，吊纜繩纏繞于滑輪(8)上，纜繩的一端與吊纜(9)相連，另一端與配重(2)相連；
外骨骼訓練裝置：包括外骨骼下肢(18)、坐墊(17)和靠背(15)鉸接的座椅，四邊鉸鏈的平行四邊形連接桿(16)和阻尼器(19)，平行四邊形連接桿(16)的一條豎直邊與座椅靠背(15)固定，另一條豎直邊與支架(1)固定，阻尼器(19)的一端與平行四邊形連接桿(16)的上連桿鉸接，阻尼器的另一端與支架(1)鉸接；外骨骼下肢(18)包括髖部桿(20)、大腿桿(23)和小腿桿(24)，髖部桿(20)與大腿桿(23)鉸接構(gòu)成髖關(guān)節(jié)，大腿桿(23)與小腿桿(24)鉸接構(gòu)成膝關(guān)節(jié)，大腿桿(23)上端髖關(guān)節(jié)鉸接第一氣缸(22)的活塞桿，第一氣缸(22)的缸筒與髖部桿(20)后端鉸接，大腿桿(23)上具有垂直于大腿桿的伸出桿(21)，小腿桿(24)的下端與第二氣缸(25)的活塞桿鉸接，第二氣缸的缸筒與大腿桿的伸出桿(21)鉸接；
計算機控制系統(tǒng)：包括主機、顯示屏(12)和控制器(11)，控制器(11)安裝在護欄(2)的橫桿(6)上，顯示屏(12)固定在底盤(3)上。
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