[實用新型]輪式永磁吸附管道爬行機器人

無效

• 申請號: 200720087378.5
• 申請日: 2007-09-29
• 公開（公告）號: CN201090892Y
• 公開（公告）日: 2008-07-23
• 發明（設計）人: 武新軍;袁建明;黃琛;安佰江;康宜華
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: F16L55/00
• 分類號: F16L55/00;B62D57/02
• 代理公司: 華中科技大學專利中心
• 代理人: 曹葆青

1.一種輪式永磁吸附管道爬行機器人，其特征在于：該機器人包括四輪驅動小車(2)、永磁吸附機構(3)和轉向機構(4)；

四輪驅動小車(2)由安裝在車架(8)上的四套車輪組組成，每套車輪組均包括輪架(10)、車輪(13)、車輪軸(12)、輪架轉向軸(14)、行進減速器(17)和行進電機(16)；輪架(10)的縱軸線上固定有輪架轉向軸(14)，輪架轉向軸(14)通過推力軸承(15)安裝在車架(8)的軸承座(9)上，輪架轉向軸(14)軸端裝有鏈輪(7)；車輪(13)、車輪軸(12)通過車輪組徑向軸承(11)安裝在輪架(10)上，行進減速器(17)套裝在車輪軸(12)外伸端，行進電機(16)安裝在行進減速器(17)上；

永磁吸附機構(3)包括二個永磁鐵組(19、19’)和銜鐵(18)，二個永久磁鐵組(19、19’)的極性相反，均安裝在銜鐵(18)的下方；

轉向機構(4)包括支架(22)、主動鏈輪(23)、主動鏈輪軸(20)、鏈條(26)、轉向減速器(21)和轉向電機(25)，支架(22)固定在車架(8)上表面，主動鏈輪(23)和主動鏈輪軸(20)通過轉向徑向軸承(24)安裝在支架(22)上，主動鏈輪(23)與四個車輪組的轉向軸端鏈輪(7)用鏈條(26)連接，形成環形鏈傳動；

永磁吸附機構(3)通過調節螺栓(5)與四輪驅動小車(2)車架(8)底部連接，在調節螺栓(5)上安裝有彈簧(6)；轉向機構(4)固定在四輪驅動小車(2)的車架(8)上。