[實用新型]一種智能輪椅控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200720077288.8
• 申請日: 2007-12-26
• 公開（公告）號: CN201168134Y
• 公開（公告）日: 2008-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊軍;陳衛(wèi)東;葉一枝;王景川;金炳章;房海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電氣集團股份有限公司;上海交通大學
• 主分類號: A61G5/10
• 分類號: A61G5/10;A61G5/04;B25J13/00
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 章蔚強

1.一種智能輪椅控制系統(tǒng)，其所控制的部件包括一個可自由移動的電動輪椅和一個六自由度的機械臂，其中機械臂安裝于智能輪椅一側(cè)，機械臂由基座、肩部、上臂、前臂、手腕和夾指以及連接各部分的七個關(guān)節(jié)組成，基座內(nèi)設(shè)有若干個為機械臂各關(guān)節(jié)提供動力的直流電機，其特征在于：所述控制系統(tǒng)，包括控制計算機、遠程控制系統(tǒng)、機械臂控制系統(tǒng)和電動輪椅控制系統(tǒng)，其中，

控制計算機分別與機械臂控制系統(tǒng)和電動輪椅控制系統(tǒng)電信相連，遠程控制系統(tǒng)與控制計算機通過無線網(wǎng)絡(luò)進行通訊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的遠程控制系統(tǒng)包括遠程計算機，該遠程計算機內(nèi)設(shè)有用于與控制計算機無線通訊的無線網(wǎng)卡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制計算機安裝于輪椅背部，包括與控制計算機電信相連的顯示器、PCI-CAN卡、數(shù)字I/O卡、用于與遠程控制系統(tǒng)無線通訊的無線網(wǎng)卡以及USB接口，其中，

PCI-CAN卡、數(shù)字I/O卡和用于與遠程控制系統(tǒng)無線通訊的無線網(wǎng)卡均安裝在控制計算機的插槽內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的機械臂控制系統(tǒng)包括關(guān)節(jié)電機控制器、關(guān)節(jié)限位開關(guān)、攝像頭、操縱桿，其中，

所述的關(guān)節(jié)電機控制器與控制計算機上的PCI-CAN卡電信相連，并分別與七組直流電機電信相連；

所述的關(guān)節(jié)限位開關(guān)與控制計算機上的數(shù)字I/O卡電信相連；

所述的攝像頭設(shè)于機械臂的腕關(guān)節(jié)上，通過USB接口與控制計算機相連；

所述的操縱桿與控制計算機通過USB接口或無線網(wǎng)絡(luò)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的電動輪椅控制系統(tǒng)包括防跌落機構(gòu)、防碰撞機構(gòu)、操縱桿、攝像頭、DSP運動控制卡和電機驅(qū)動器，其中，

所述的DSP運動控制卡通過RS232串口與控制計算機通訊，還分別與操縱桿、電機驅(qū)動器電信相連；

所述的攝像頭設(shè)于車體上，通過USB接口與控制計算機相連；

所述的防碰撞機構(gòu)包括前方防碰撞機構(gòu)和后方防碰撞機構(gòu)，防碰撞機構(gòu)包括緩沖桿、回位彈簧和碰撞開關(guān)，回位彈簧連接在緩沖桿與車體之間，碰撞開關(guān)與回位彈簧相連由回位彈簧觸動其開關(guān)動作，并將開關(guān)信號傳輸給DSP運動控制卡；

所述的前方防碰撞機構(gòu)連接在腳踏板上，其緩沖桿伸出在腳踏板的前方；所述的后方防碰撞機構(gòu)設(shè)置在車體下部的后緣，其緩沖桿伸出在兩后輪的后方；

所述的防跌落機構(gòu)包括兩個紅外測距傳感器，兩個紅外測距傳感器分別設(shè)置在兩腳踏板的下側(cè)面并分別與DSP運動控制卡的接口相連。