[實用新型]智能化機械手碼垛機的手爪機構

無效

• 申請號: 200720034414.1
• 申請日: 2007-02-12
• 公開（公告）號: CN201012863Y
• 公開（公告）日: 2008-01-30
• 發明（設計）人: 程國清
• 申請（專利權）人: 常熟市三禾計量設備廠
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/00;B25J15/00
• 代理公司: 常熟市常新專利商標事務所
• 代理人: 朱偉軍

技術領域

本實用新型涉及一種智能化機械手碼垛機的手爪機構，適用于食品醫藥、輕工、煙草、石油化工、物流、倉儲等行業，用來碼垛帶包裝的產品。

背景技術

在上述行業，對其產品均要涉及碼垛，先前是通過手工將一個個包裝袋或包裝箱從生產線上或者從某一特定位置取離再進行碼垛于一處，不足是投入的人力多，工人的勞動強度大。其后便有了機械式的碼垛機，在中國專利文獻中已有所見諸，例如CN2552880Y和CN2547698Y分別公開有程控碼垛機及碼垛機，前者主要用于制作建筑材料特別是制磚行業，對于袋、箱類的包裝物并不適用；后者僅適用于如煙草、食品等輕工行業的箱體碼垛，而對于袋類包裝便無能為力。特別是上述兩種結構均不屬于與智能化機械手碼垛機的手爪相配接的技術范疇，因為它們均需要特定的堆垛架、升降平臺、拾取裝置等來有機地組合為自成一體的堆垛體系，如果將這樣的裝置配套在生產線的終端，則會給生產現場的有限空間構成影響。

近幾年來，小巧玲瓏的智能化機械手碼垛機在國外已普遍使用，而且在我國也悄然應用，這種機械手都配置有拾(抓)取手爪，其是由曲柄連桿機構通過氣缸動作來體現取包的。由于曲柄連桿機構在轉動時需要較大的動作空間，因此在擺放包時，手爪往往停留在碼垛位置的上方約20cm～30cm處，然后松開手爪，讓所拾取的包自由跌落到指定位置完成碼垛，于是便出現以下不足現象：包與包之間的垛隙(垛距)較大，垛形松散而整齊度差，時常出現垛堆坍塌等；由于手爪在碼垛位置上方的包距較大(20～30cm左右)，松爪卸包時及易導致散包或損及包內產品，而散包系倉儲行業之大忌；目前的手爪尚不能既擔當對包的拾取，又擔當對箱的拾取，因此往往在兩者中任擇其一，也就是說對于袋裝產品的生產廠商或類似單位，必須選購配有適用于抓取袋或稱包的手爪的智能化機械手，而對于箱裝產品的生產廠商同樣須選購配置有適于抓取箱的手爪的智能化機械手，因此存在使用上的挑剔性。如果為了滿足對不同包裝物的拾取而去配備兩種結構形式的智能化機械手碼垛機，那么從經濟角度而言是不優選的，而且從維護、保養角度考慮也是不利的。

發明內容

本實用新型的任務是要提供一種有利于縮小包裝物之間的碼垛間隙、垛形整齊而可避免垛堆坍塌的、包或箱均可拾取而無拾取對象挑剔性的智能化機械手碼垛機的手爪機構。

本實用新型的任務是這樣來完成的，一種智能化機械手碼垛機的手爪機構，它包括：一用于與智能化機械手的手臂聯結的抓掌；一對第一、第二驅動裝置，彼此呈井字形地固定在所述的抓掌上；用于相互配合地對箱、包進行四方位挾持或松開的一對前后拾取裝置和一對左右拾取裝置，一對前后拾取裝置于所述的第一驅動裝置上，而一對左右拾取裝置于所述的第二驅動裝置上；一對箱包托持裝置，配置在所述的前后拾取裝置或左右拾取裝置兩者任擇其一上。

在本實用新型的一個實施例中，所述的抓掌的前后兩側彼此對稱地構成有一對第一、第二彎折部，抓掌的頂部中央與所述的機械手的手臂固定。

在本實用新型的另一個實施例中，所述的第一驅動裝置包括一對彼此并行地固定于抓掌左右兩側的第一、第二作用缸，所述的第二驅動裝置包括一對彼此并行地固定于抓掌前后兩側的第三、第四作用缸，所述的一對前后拾取裝置分別與第一、第二作用缸的兩端滑配聯結，而所述的一對左右拾取裝置分別與第三、第四作用缸的兩端滑配聯結，所述的箱包托持裝置配置在左右拾取裝置上。

在本實用新型的還一個實施例中，所述的第一、第二、第三、第四作用缸為氣缸。

在本實用新型的再一個實施例中，所述的氣缸為無桿氣缸。

在本實用新型的進而一個實施例中，所述的一對前后拾取裝置各包括第一拾取板和延設在第一拾取板上用于與所述的第一、第二作用缸滑配聯結的第一配接架，所述的一對左右拾取裝置各包括第二拾取板和延設在第二拾取板上的用于與所述的第三、第四作用缸滑配聯結的第二配接架，所述的箱包托持裝置配置在第二拾取板上。

在本實用新型的更而一個實施例中，所述一對第二拾取板上分別間布有叉指槽，叉指槽為縱向槽，并且在第二拾取板還分別設有一對調整座，所述的箱包托持裝置聯結在調整座上。

在本實用新型的又再一個實施例中，所述的一對箱包托持裝置各包括一組叉指、一叉指座和動力缸座以及動力缸，一組叉指間布在叉指座上，叉指座與動力缸的缸柱固聯，而動力缸安裝在動力缸座上，動力缸座聯結在所述的左右拾取裝置上。

在本實用新型的還再一個實施例中，所述的動力缸的數量為1-2個。