[實用新型]足球機器人低層控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200720011968.X
• 申請日: 2007-04-28
• 公開（公告）號: CN201058236Y
• 公開（公告）日: 2008-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬英慶;程福
• 申請（專利權(quán)）人: 遼寧機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04;A63H30/02;A63H30/04
• 代理公司: 丹東匯申專利事務(wù)所
• 代理人: 徐楓燕

1.一種足球機器人低層控制系統(tǒng)，包括有微處理中央控制單元、ID編碼單元和無線接收單元和低層左右輪的運行操縱單元，其特征在于其中的運行操縱單元包括有左右輪運動控制器、兩個運行輪的電機驅(qū)動器；其微處理中央控制單元由微處理芯片LPC2132構(gòu)成；左右輪兩運行控制器由內(nèi)置PID算法的可編程全數(shù)字運動控制芯片LM629構(gòu)成，其數(shù)據(jù)口線與指令接收/發(fā)送口線分別和微處理器的一組數(shù)據(jù)口線與指令口線連接；其電機驅(qū)動器由恒壓恒流雙H橋式驅(qū)動芯片構(gòu)成，其兩路電機輸出引腳分別與左右運行輪電機連接，每路運行控制器的兩路脈寬調(diào)頻輸出端分別與恒壓恒流雙H橋式驅(qū)動芯片的兩路輸入引腳連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球機器人低層控制系統(tǒng)，其特征在于其中還包括電機速度檢測單元，它由兩運動控制器芯片的四倍頻信號口線(A、B)分別連接于左右輪驅(qū)動電機(M1、M2)內(nèi)部的測速編碼器上構(gòu)成。