[發明專利]網絡機器人系統以及其中的通信方法

無效

• 申請號: 200710306860.8
• 申請日: 2007-10-23
• 公開（公告）號: CN101202689A
• 公開（公告）日: 2008-06-18
• 發明（設計）人: 李康宇;徐榮浩;文愛璟;金炫;樸男植;洪忠成;金敏永
• 申請（專利權）人: 韓國電子通信研究院
• 主分類號: H04L12/28
• 分類號: H04L12/28;H04L29/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 邵亞麗

優先權聲明

本申請要求于2006年10月23日在韓國知識產權局提交的第2006-0103163號韓國專利申請的權益，通過引用將其公開內容并入此處。

技術領域

本發明涉及一種在機器人系統中通信的方法和系統，具體而言，涉及一種用于經由網絡來分布式處理機器人功能的網絡機器人系統，并且涉及在該網絡機器人系統中的通信方法。

本工作由MIC/IITA的IT研發計劃支持[2005-S-031，Development?of?theInfra?System?for?URC?Service]。

背景技術

通常，機器人具有三個功能元素，包括：感測外部環境、基于該感測信息做出判斷以及根據判斷結果執行，從而被裝備有用于處理這些功能的設備。然而，為了向機器人添加不同的或新的功能，需要復雜的配置和昂貴的設備，從而使成本提高。

因此，為了提供價格比較低廉的機器人，正在開發用于經由網絡來分布式處理機器人功能的網絡機器人系統。

通常，網絡機器人系統由包括多個機器人客戶機和服務器的分布式系統組成，其中，通過經由通信中間件在機器人客戶機與服務器之間交換消息來執行網絡通信。在此情況下，所述中間件并入了面向對象概念并執行遠程方法調用(remote?method?invocation，RMI)，并且包括分布式組件對象模型(distributed?component?object?model，DCOM)、公共對象請求代理體系結構(common?object?request?broker?architecture，CORBA)、遠程方法調用(RMI)和可擴展標記語言(XML)網頁服務的其它各種方法也已經被提出并被采用。

然而，這些類型的中間件無法適宜地滿足需要，因此不適合用于機器人和服務器之間。也就是說，由于DCOM或RMI局限于特定的操作系統或語言，因而它們不能有效用于機器人的各種操作系統和語言。另一方面，雖然CORBA支持各種操作系統和語言，但是因為它太繁重以至于不能安裝到像嵌入系統那樣的具有相對有限資源的設備環境中，所以使用價值較低。此外，XML網頁服務使用XML格式的消息，這種格式的消息大小較大并且響應慢。而且，由于它們是基于超級文本傳輸協議(HTTP)的，因此難以使用它們來訪問專用網絡(private?network)等等。

此外，網絡機器人系統具有有限的資源，不能夠傳輸被長期執行的操作和諸如在處理導航、語音合成、流送數據等時的大型數據。因此，現有的通信中間件不適合用于網絡機器人系統中。

發明內容

本發明的一個方面提供一種網絡機器人系統以及在該網絡機器人系統中的通信方法，在該網絡機器人系統中經由網絡執行外部傳感功能和外部處理功能。

本發明的一個方面還提供一種網絡機器人系統以及在該網絡機器人系統中的通信方法，該網絡機器人系統支持被長期執行的操作和諸如在機器人導航、機器人或軟件機器人中的一個的語音合成以及圖像處理等等中的大型數據的發送。

本發明的一個方面還提供一種網絡機器人系統以及在該網絡機器人系統中的通信方法，該網絡機器人系統提供改進的數據編碼方法用于與具有有限資源的機器人進行高效通信。

根據本發明的一個方面，提供一種在網絡機器人系統中的通信方法，該網絡機器人系統具有處理多個傳感器、服務器和機器人之間的通信的中間件，所述方法包括：預先設置中間件的通信框架，以用于通過使用多個傳感器和服務器的分布式處理機器人的功能；以及通過使用預先設置的通信框架，執行多個傳感器、服務器和機器人之間的通信，其中，根據從機器人調用的遠程對象的數據的大小執行同步和異步操作中的一個。

根據本發明的另一個方面，提供一種網絡機器人系統，包括：機器人，其通過識別外部環境信息來提供服務的；多個傳感器，用于分布式處理機器人的感測外部環境信息的功能；服務器，用于分布式處理機器人的根據所述外部環境信息的服務處理功能；中間件，其連接位于遠處的多個傳感器、服務器和機器人，并預先設置用于該多個傳感器、服務器和機器人之間的遠程通信，其中，所述中間件根據從機器人調用的遠程對象的數據的大小執行同步操作和異步操作。

附圖說明

從以下結合附圖的詳細說明，將更清楚地理解本發明的上述及其它方面、特征和其它優點，附圖中：

圖1是示出了根據本發明的示范性實施例的網絡機器人系統的結構的結構視圖；

圖2是示出了在通用分布式系統中的遠程方法調用(RMI)的概念的視圖；