[發明專利]操作定位系統、操作單元、方法、產品制造方法和標記

無效

• 申請號: 200710305319.5
• 申請日: 2007-12-26
• 公開（公告）號: CN101231521A
• 公開（公告）日: 2008-07-30
• 發明（設計）人: 春日俊則;山西宏和
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司
• 代理人: 張龍哺

1.一種操作位置定位系統，用于在產品制造過程中在產品上定位操作位置，其中所述產品制造過程包含使用工具待執行的一個或多個操作，該系統包括：

操作完成坐標檢測單元，其處理多個圖像，所述多個圖像通過從多個視點拍攝包含操作完成位置的范圍而獲得，以檢測表示所述操作完成位置的一組操作完成坐標，其中所述操作完成位置為在操作完成時完成該操作的位置；和

操作位置定位單元，其獲取關于所述一個或多個操作中每一個操作的一組操作坐標，并基于該組操作完成坐標和所獲取的一組或多組操作坐標來定位與所述操作完成位置對應的操作位置，其中所述操作坐標表示作為待執行操作的位置的操作位置。

2.如權利要求1所述的操作位置定位系統，其中

所述操作完成坐標檢測單元檢測所述工具的位置和方向，并基于檢測到的所述工具的位置和方向來計算該組操作完成坐標。

3.如權利要求2所述的操作位置定位系統，其中

通過利用圖像識別來檢測附著至所述工具的工具標記，檢測所述工具的位置和方向。

4.如權利要求3所述的操作位置定位系統，其中

所述工具標記包括基底單元和從所述基底單元延伸的多個凸出部；

所述基底單元具有高反射率并且所述多個凸出部具有低反射率，或者所述基底單元具有低反射率并且所述多個凸出部具有高反射率；和

在將所述工具標記附著在所述工具上時，所述多個凸出部的每一個采取關于所述多個凸出部的公共軸基本徑向對稱的形式。

5.如權利要求1所述的操作位置定位系統，其中

所述操作完成坐標由第一坐標系統表示；

所述操作坐標由基于該產品的第二坐標系統表示；

所述操作位置定位系統還包括：參數確定單元，其檢測由該第一坐標系統表示的關于該產品或與該產品具有預定位置關系的對象的位置和方向，以確定在所述第一坐標系統與所述第二坐標系統之間進行坐標轉換所需的參數值；和

所述操作位置定位單元使用參數轉換坐標以便由同一坐標系統表示所述操作完成位置和所述操作位置，并定位與所述操作完成位置對應的操作位置。

6.如權利要求5所述的操作位置定位系統，其中

所述坐標轉換是從所述第一坐標系統到所述第二坐標系統的轉換。

7.如權利要求5所述的操作位置定位系統，其中

通過將該產品固定至操作臺來執行所述操作，其中所述操作臺的位置和方向中的至少一個可被調節，并且所述操作臺配置有操作臺標記；

關于所述多個圖像的拍攝范圍包括所述操作臺；

所述參數確定單元通過利用圖像識別在所述多個圖像上檢測操作臺標記，來檢測由所述第一坐標系統表示的所述操作臺的位置和方向，以及基于所述操作臺的位置和方向確定所述參數值。

8.如權利要求7所述的操作位置定位系統，其中

所述操作臺標記具有基底單元和從所述基底單元延伸的凸出部，其中所述基底單元具有附著至所述操作臺的附著表面；

所述基底單元具有高反射率并且所述凸出部具有低反射率，或者所述基底單元具有低反射率并且所述凸出部具有高反射率；

通過將多個所述操作臺標記附著至所述操作臺，或者通過向所述操作臺標記提供多個凸出部，使得所述多個凸出部對應于所述操作臺；和

基于所述多個凸出部的外觀差異和所述多個凸出部的排列圖案中的至少一個來檢測所述操作臺的位置和方向。

9.如權利要求1所述的操作位置定位系統，還包括：

顯示單元，其通過使用字符、符號、圖像、聲音或者上述組合，來顯示與對應于所定位的操作位置的操作有關的操作信息。

10.如權利要求1所述的操作位置定位系統，其中

基于定位所述操作位置的結果來管理處理信息，所述處理信息表示待執行的所述操作中哪一操作已被完成。

11.如權利要求1所述的操作位置定位系統，其中

所述操作為擰螺絲操作；

所述工具為能夠檢測已經達到指定扭矩的扭矩驅動器；

當施加到螺絲的扭矩達到所述指定扭矩時，所述扭矩驅動器輸出完成信號；

所述操作完成坐標檢測單元接收所述完成信號，并且在接收到所述完成信號時檢測該組操作完成坐標。