[發明專利]公路車道標志線精確檢測方法

無效

• 申請號: 200710192387.5
• 申請日: 2007-12-26
• 公開（公告）號: CN101470807A
• 公開（公告）日: 2009-07-01
• 發明（設計）人: 李慶武;石丹;王慧斌;徐立中;孟凡
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、一種公路車道標志線精確檢測方法，其特征在于該檢測方法為：

1)首先采集道路交通圖像，對其進行閾值處理，得到相應的二值圖像；再對其進行腐蝕處理后，通過Hough變換，粗略提取位于各車道標志線及其附近的所有亮點像素作為待分類的像素點，構成樣本集。

2)在樣本集中選擇一個樣本點作為聚類中心點。

3)分別求取各個樣本與聚類中心點連線的斜率和截距作為樣本點特征參數，組成樣本特征集。

4)按照模糊聚類分析準則，根據特征參數間的歐幾里德距離對樣本集進行分類，具有相近特征參數的樣本點，歸入同一個模糊聚類。

5)對該模糊聚類樣本的所有特征參數求算術平均或幾何平均，得到該直線的斜率和截距，就檢測出了相應的這條車道標志線。

6)在剩余的樣本中選擇一個樣本點作為另一個聚類中心點，重復上述步驟，直到所有的車道標志線都檢測到為止。

7)在圖像坐標系中，車輛左邊車道線的斜率是負值，右邊車道線的斜率是正值，且離開圖像中心線越遠斜率絕對值越小，按照這一特點將求得的斜率值排序，就可以得到由左向右每一條車道線的對應特征參數。

2、根據權利要求1所述的公路車道標志線精確檢測方法，其特征在于以路面灰度值作為閾值基礎，該閾值還和環境光照強度有關。

3、根據權利要求1所述的公路車道標志線精確檢測方法，其特征在于以標志線在圖像坐標系中的斜率和截距作為特征參數，以一個模糊聚類中的所有特征參數的算術平均或幾何平均值作為該標志線的斜率和截距。